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龙图腾网获悉合肥工业大学申请的专利一种基于无地图导航的园区物流小车的路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118730145B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410720080.1，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权一种基于无地图导航的园区物流小车的路径规划方法是由姜平;殷越;黄鹤;张宏扬;李京奥;范杨平设计研发完成，并于2024-06-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于无地图导航的园区物流小车的路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于无地图导航的园区物流小车的路径规划方法，包括：1、在Gazebo中构建园区的仿真场景，搭建小车模型；2、定义无地图导航采用深度强化学习方法的状态参数、动作参数和奖励函数；3、构建神经网络模型，初始化神经网络参数，训练神经网络模型，得到最优网络神经网络模型；4、获取小车当前状态参数St，根据最优神经网络输出小车的速度与转向角；5、对仿真环境和现实世界之间的差异进行建模，学习从仿真环境小车到现实环境小车的映射。6、将训练完成的模型与仿真环境相结合，以学习将小车的训练模型转移到目标环境的策略。本发明基于无地图导航技术，通过车载终端与传感器的感知信息，提升物流小车的导航效果。

本发明授权一种基于无地图导航的园区物流小车的路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于无地图导航的园区物流小车的路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1、根据现实环境小车，设计仿真环境中小车的动力学模型，并设置仿真环境中小车的初始参数，包括：最大行驶速度以及最大转角；根据现实环境中障碍物的空间状态，在仿真环境中设置相同的障碍物的空间状态； 步骤2、定义仿真环境中小车的状态参数集，为仿真环境中小车在第i步的归一化状态量，包括：小车在第i步与障碍物之间的最小距离、小车在第i步的位置到目标点的距离、小车在第i步的坐标；，m为总步数； 定义仿真环境中小车的动作参数集，为小车在第i步的状态量，且，其中，为小车在第i步的速度，为小车在第i步的转向角； 步骤3、根据小车在第i步的动作量，生成小车在第i步与障碍物之间的最小距离、小车在第i步的位置到目标点的距离以及小车在第i步的坐标； 步骤4、由速度奖励函数，转向奖励函数，碰撞奖励函数，接近目标奖励函数共同设定小车在第i步的奖励函数； 步骤5、构建策略-评价网络，并利用PPO算法对所述策略-评价网络进行训练，得到局部最优策略-评价模型； 步骤6、根据小车在仿真环境与现实环境之间的差异搭建LSTM模型，并对LSTM模型进行训练，从而将训练后的LSTM模型与现实环境相结合，用于训练策略-评价网络获得全局最优-策略-评价网络； 步骤7、将全局最优策略-评价模型部署到现实环境小车的控制模块上，并根据步骤3的过程得到小车第i步与障碍物之间的全局最优最小距离、小车在第i步的位置到目标点的全局最优距离以及小车的全局最优坐标后，输入全局最优策略-评价模型中，从而输出小车在第i+1步的全局最优动作并移动。

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