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龙图腾网获悉华南理工大学申请的专利基于正交二维点云梯田巡检车的二维斜坡地图重建方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118521896B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410682377.3，技术领域涉及：G06V20/10；该发明授权基于正交二维点云梯田巡检车的二维斜坡地图重建方法是由韦岗;陈柏伶;曹燕;王一歌设计研发完成，并于2024-05-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于正交二维点云梯田巡检车的二维斜坡地图重建方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于正交二维点云梯田巡检车的二维斜坡地图重建方法。该方法由正交二维点云表示的梯田巡检车环境数据判断前方障碍物是否为可通行斜坡，并将可通行斜坡二维结构特征重建于全局二维SLAM栅格地图。步骤如下：在梯田巡检车进行巡检任务时，根据其正交二维点云分布，判断巡检车前方是否有障碍物，若有，则滤波并提取障碍物及地面点云，并对障碍物点云与地面点云进行直线拟合，根据拟合直线拟合度及夹角判断障碍物是否为可通行斜坡，若是，将该斜坡映射到全局二维SLAM栅格地图中。本发明在梯田巡检车进行梯田块间跨越时为其提供一种可通行斜坡的判断通行及障碍修正方法，辅助梯田巡检车完成梯田块间的跨越。

本发明授权基于正交二维点云梯田巡检车的二维斜坡地图重建方法在权利要求书中公布了：1.基于正交二维点云梯田巡检车的二维斜坡地图重建方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： S1、梯田巡检车采用正交二维点云环境感知方案提供环境数据，并将全局二维SLAM栅格地图作为前置地图，通过正交二维点云分布特征判断梯田巡检车前方是否存在障碍物； 所述的步骤S1过程如下： S101、将正交二维点云分成竖向二维点云和横向二维点云，其中竖向二维点云是指竖向二维点云传感器得到的环境点云映射，横向二维点云是指横向二维点云传感器得到的环境点云映射；滤除竖向二维点云中梯田巡检车可跨越的地面障碍物的高度Hg以下的点，以及梯田巡检车顶座可保证不碰撞的高度Hc以上的点，滤除横向二维点云中梯田巡检车左右两端可保证不碰撞的宽度Wl和Wr以外的点； S102、统计滤除后的竖向二维点云与横向二维点云中距离梯田巡检车前方端点距离小于设定距离L的点的数量，若点的数量大于设定阈值，则认为梯田巡检车在前方距离L处检测到了障碍物； S2、根据正交二维点云分布特征，对正交二维点云依次进行统计滤波、中值滤波及体素滤波； S3、根据滤波后正交二维点云中竖向点云的点云特征，将竖向点云划分为空中点云与地面点云，并对空中点云进行分割聚类，在得到的聚类簇中提取出前方障碍物点云； S4、提取前方障碍物点云和地面点云的拟合直线，根据前方障碍物点云拟合直线的拟合度判断其是否为斜坡结构，若是，根据前方障碍物点云和地面点云二者的拟合直线夹角判断前方障碍物是否为可通行斜坡； S5、根据前方障碍物点云所表示的可通行斜坡特征生成斜坡二维SLAM栅格地图，并将生成的斜坡二维SLAM栅格地图覆盖到全局二维SLAM栅格地图，完成地图重建。

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