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龙图腾网获悉天津航天长征火箭制造有限公司;南京航空航天大学申请的专利一种多站位轮换均布型通用芯级多发动机并联装配方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118143605B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410418470.3，技术领域涉及：B23P19/00；该发明授权一种多站位轮换均布型通用芯级多发动机并联装配方法是由曹京京;王贺;黄小春;国冰;刘洋;李强;赵彦广;张凌雷;黄明;范伟;王珉;张得礼;李凡设计研发完成，并于2024-04-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多站位轮换均布型通用芯级多发动机并联装配方法在说明书摘要公布了：一种多站位轮换均布型通用芯级多发动机并联装配方法，其特征是：首先，将大型火箭吊放于箭体对接车上；第二，将中心部位发动机翻转至卧式姿态，运送至对接初始部位；第三，通过对接车调整发动机对接位姿，通过调整位姿将对接面贴合；第四，插入拧紧螺栓，将发动机装配到最终位置上；第五，退出发动机对接车；第六，将边缘工位发动机翻转至卧式姿态，放置于发动机对接车上，送至箭体底部边缘对接工位的对接初始部位，重复第三到五步，完成边缘工位发动机的安装；本发明采用6自由度调姿对接车来调整对接发动机的位置，解决了吊装发动机吊具会和其它发动机干涉的问题，能够实现更加快速安全的调整位置和完成对接装配。

本发明授权一种多站位轮换均布型通用芯级多发动机并联装配方法在权利要求书中公布了：1.一种多站位轮换均布型通用芯级多发动机并联装配方法，其特征是：它包括以下步骤： 首先，将大型火箭箭体卧式吊放于箭体对接车上； 第二，将中心部位发动机翻转至卧式姿态，放置于发动机对接车上，运送至中心工位的对接初始部位； 第三，通过对接车调整发动机对接位姿，通过人工或自动测量的位姿，交互或自动驱动对接车的运动轴，将对接面贴合； 第四，插入拧紧螺栓，将发动机装配到最终位置上； 第五，退出发动机对接车； 第六，将边缘工位发动机翻转至卧式姿态，放置于发动机对接车上，送至箭体底部边缘对接工位的对接初始部位，重复第三到五步，完成边缘工位发动机的安装； 第七，通过调整箭体对接车，将新的对称发动机对接位置旋转至底部对接工位； 第八，重复第六步将所有边缘工位的发动机对接完成； 控制对接车进行姿态调整包括人工观察交互调姿模式和自动调姿模式；人工观察交互调姿模式包括以下步骤： 1调整X轴，使发动机和箭体对接区域尽可能接近； 2调整Y轴、Z轴，使发动机和箭体对接法兰上轴线位置重合； 3调整横滚Roll轴，使发动机和箭体对接法兰上的各安装孔轴线重合； 4调整偏航Yaw轴、俯仰Pitch轴，使发动机和箭体对接法兰贴合面平行； 5调整X轴，使发动机和箭体对接法兰贴合面贴合； 所述的自动调姿模式包括以下步骤： 1在发动机对接面上，利用选择的安装孔定位，安装好位姿检测模块，位姿检测模块包含激光测距传感器和孔位检测摄像头； 2人工或自动调整X轴，使发动机和箭体对接区域接近到检测位置即发动机和箭体距离在位姿检测模块厚度加上额定测量距离，额定测量距离为20mm； 3通过视觉摄像头，检测对应孔位置偏差⊿x和⊿y，然后设备自动沿X和Y轴调整偏差，让孔位对准； 4通过激光测距传感器检测距离检测发动机安装面和箭体安装面的方向偏差； 检测方法如下： 设4个激光位移传感器的安装位置Sii＝1,2,3,4，安装角度Nii＝1,2,3,4传感器检测到火箭安装面的相应点位Pii＝1,2,3,4，相应的检测距离为dii＝1,2,3,4； 在对接设备坐标系OXYZ下，安装位置Si和安装角度Ni是已知的，测量距离di能从传感器检测数据读取，那么检测点位的位置Pii＝1,2,3,4计算如公式1； 箭体安装平面的方向为nP，发动机安装面的方向为nS，则： 对于4个激光传感器，由于有冗余，可以做进一步判断： 如果nPi四个值和nS差别不大，那么nP取四个值的平均值；如果其中有一个传感器检测数据有问题，比如没对上对接面，或者对接面上有异物等产生异常，那么和接近nS的第i个值nPi是准确的，可以判断这个i对角的传感器对应的数据是有问题的，报警并建议按照nPi调整； 5设备主要调整偏航Yaw轴、俯仰Pitch轴，使nS和nP一致，即对接面平行； 如需进一步计算旋转角，则： 公式5的矢量式拆解为3个方程，求解出相应的偏航Yaw轴、俯仰Pitch轴、横滚Roll轴偏角； 6再次通过视觉摄像头，检测对应孔位置偏差⊿x和⊿y，如有偏差，设备自动沿X和Y轴调整偏差，让孔位对准； 7拆下位姿检测模块，设备自动调整对接面距离，使对接面贴合，孔位对应，进入下一步安装螺栓紧固件状态。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人天津航天长征火箭制造有限公司;南京航空航天大学，其通讯地址为：300462 天津市滨海新区天津经济技术开发区西区新业六街19号西区投资服务中心301室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。