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龙图腾网获悉深圳市华成工业控制股份有限公司申请的专利自动寻位的焊接方法、系统及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118060764B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410059899.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权自动寻位的焊接方法、系统及存储介质是由魏成宇;梁旺;苗立晓;石建军设计研发完成，并于2024-01-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本自动寻位的焊接方法、系统及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种自动寻位的焊接方法、系统及存储介质，涉及工业自动化技术领域，应用于焊接机器人，包括：在执行点焊操作之前，获取机器人坐标系下待焊接工件的多个焊接示教点的第一坐标；根据第一坐标建立基准坐标系，并得到各第一坐标在基准坐标系下一一对应的第二坐标；根据第二坐标计算得到待焊接工件的起点基准坐标和终点基准坐标；在执行点焊操作之后，重新获取机器人坐标系下多个焊接示教点一一对应的第三坐标；并根据第三坐标建立寻位坐标系，并得到各第三坐标在寻位坐标系下一一对应的第四坐标。本申请能够在提高焊接效率的同时保证焊接精度。

本发明授权自动寻位的焊接方法、系统及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种自动寻位的焊接方法，应用于焊接机器人，其特征在于，包括： 在执行点焊操作之前，获取机器人坐标系下待焊接工件的多个焊接示教点的第一坐标；根据所述第一坐标建立基准坐标系，并得到各所述第一坐标在所述基准坐标系下一一对应的第二坐标；根据所述第二坐标计算得到待焊接工件的起点基准坐标和终点基准坐标； 在执行点焊操作之后，重新获取机器人坐标系下所述多个焊接示教点一一对应的第三坐标；并根据所述第三坐标建立寻位坐标系，并得到各所述第三坐标在所述寻位坐标系下一一对应的第四坐标； 根据所述第四坐标和所述第二坐标，计算所述基准坐标系和所述寻位坐标系的转换矩阵； 根据所述转换矩阵、所述起点基准坐标和所述终点基准坐标，计算得到所述寻位坐标系下的第一起点寻位坐标和第一终点寻位坐标； 根据所述第四坐标计算得到待焊接工件的第二起点寻位坐标和第二终点寻位坐标； 根据所述第一起点寻位坐标和所述第二起点寻位坐标，计算得到校准起点寻位坐标； 根据所述第一终点寻位坐标和所述第二终点寻位坐标，计算得到校准终点寻位坐标； 根据所述校准起点寻位坐标和所述校准终点寻位坐标对工件焊缝执行焊接操作； 其中，所述第一坐标包括两个第一点集；两个所述第一点集分别与经过焊缝起点或焊缝终点的两条交线上的至少两个焊接示教点的坐标集合一一对应；所述根据所述第一坐标建立基准坐标系，包括： 在待焊接工件的任一侧面上构建第一示教直线，其中，所述第一示教直线平行于所述焊接起点到所述焊接终点的向量； 从所述第一示教直线上选取多个点位，得到第三点集； 在待焊接工件的任一侧面上构建与所述第一示教直线平行的第二示教直线，从所述第二示教直线上选取多个点位，得到第四点集； 根据所述第四点集确定第三坐标轴点，获取与所述第一示教直线垂直且经过所述第三坐标轴点的第一垂线并将所述第一垂线与所述第一示教直线的交点作为所述基准坐标系的原点； 根据其中一个所述第一点集确定所述基准坐标系的第一轴向量； 根据另一个所述第一点集和所述第一轴向量，确定所述基准坐标系下与所述第一轴向量垂直的第二轴向量； 由所述第一轴向量和所述第二轴向量确定第三轴向量； 根据所述基准坐标系的原点、所述第一轴向量、所述第二轴向量和所述第三轴向量，得到所述基准坐标系。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深圳市华成工业控制股份有限公司，其通讯地址为：518000 广东省深圳市宝安区西乡街道固戍社区固戍一路正奇隆大厦八楼A区(办公场所)；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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