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龙图腾网获悉中山大学申请的专利一种基于双稳态机制的无源多功能机械抓手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117718996B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311685453.8，技术领域涉及：B25J15/08；该发明授权一种基于双稳态机制的无源多功能机械抓手是由吴嘉宁;杨昊;赵郁文;王吉;蔡建南;马克;张捷设计研发完成，并于2023-12-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于双稳态机制的无源多功能机械抓手在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于双稳态机制的无源多功能机械抓手，包括机架以及设于机架上的双稳态机构和复位机构；双稳态机构包括夹爪、拉力弹簧和弹力绳；两夹爪分别绕销轴转动安装于机架相对的两侧，两夹爪相对的表面上均设有L形臂，两L形臂分别与拉力弹簧的两端连接；多根弹力绳的两端均分别与两夹爪的周侧连接；在两夹爪未受外力作用时处于张开稳态，拉力弹簧用于维持稳定；在两夹爪受到外力作用时，拉力弹簧逐渐弯曲直至稳态切换，夹爪进入闭合稳态；复位机构用于对两L形臂施加推力，以使两夹爪复位至张开状态；此方案在使用过程中，无需外界能量源控制两夹爪的收拢夹持，从而切实解决了现有机械手必须依赖有源驱动装置进行夹持操作的问题。

本发明授权一种基于双稳态机制的无源多功能机械抓手在权利要求书中公布了：1.一种基于双稳态机制的无源多功能机械抓手，其特征在于， 包括机架以及设于所述机架上的双稳态机构和复位机构； 所述双稳态机构包括夹爪、拉力弹簧和弹力绳；两所述夹爪分别转动安装于所述机架相对的两侧，两所述夹爪相对的表面上均设有L形臂，两所述L形臂分别与所述拉力弹簧的两端连接，以使当两所述夹爪张开时，所述拉力弹簧置于两所述L形臂包围的空间内；所述弹力绳为多根，多根所述弹力绳的两端均分别与两所述夹爪的周侧连接； 两所述L形臂包括相互垂直连接的长臂段和短臂段，两所述夹爪相对的表面分别连接有所述长臂段，两所述短臂段分别往相对的所述长臂段延伸布置，且两所述短臂段之间连接有所述拉力弹簧； 在两所述夹爪未受外力作用时，所述拉力弹簧用于维持两所述夹爪的张开状态； 在两所述夹爪受到外力作用时，所述拉力弹簧用于驱动所述夹爪闭合，多根所述弹力绳用于维持夹持过程不发生偏移； 所述复位机构用于对两所述L形臂施加推力，以使两所述夹爪复位至张开状态。

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