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龙图腾网获悉深圳市汇川技术股份有限公司申请的专利协同焊接控制方法、设备、系统及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117444456B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311627818.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权协同焊接控制方法、设备、系统及存储介质是由张俊华;许长华;聂闻飞;黄玄庆;黄榕彬;翁立壮设计研发完成，并于2023-11-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本协同焊接控制方法、设备、系统及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种协同焊接控制方法、设备、系统及存储介质，涉及焊接机器人领域，方法包括：检测待焊接工件上目标待焊点的实时位置，得到待焊点位置信息；根据待焊点位置信息为目标待焊点分配变位机角度，得到目标变位机角度；根据焊枪末端点与待焊点的齐次变换关系、待焊点位置信息和目标变位机角度确定目标待焊点对应的焊枪末端点的位置矢量和姿态信息，得到目标位置信息；根据目标位置信息控制焊枪和变位机运动，以进行协同焊接。本申请解决了相关技术中焊接机器人与变位机无法实现有效协同焊接的问题，实现了基于激光焊缝跟踪的焊接机器人与变位机的协同工作。

本发明授权协同焊接控制方法、设备、系统及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种协同焊接控制方法，其特征在于，应用于包括焊接机器人与变位机的协同焊接系统，所述焊接机器人包括机械臂以及设置于所述机械臂末端的焊枪，所述变位机包括用于放置待焊接工件的工作台；所述方法包括： 检测待焊接工件上目标待焊点的实时位置，得到待焊点位置信息； 根据所述待焊点位置信息为所述目标待焊点分配变位机角度，得到目标变位机角度； 根据焊枪末端点与待焊点的齐次变换关系、所述待焊点位置信息和所述目标变位机角度确定所述目标待焊点对应的焊枪末端点的位置矢量和姿态信息，得到目标位置信息；其中，所述焊枪末端点与待焊点的齐次变换关系基于焊枪末端点在机器人基坐标系下的位置矢量与所述待焊接工件上待焊点在机器人基坐标系下的位置矢量相对应建立； 根据所述目标位置信息控制所述焊枪和所述变位机运动，以进行协同焊接； 所述待焊点位置信息包括工作台坐标系下的待焊点位置矢量；所述根据所述待焊点位置信息为所述目标待焊点分配变位机角度，得到目标变位机角度的步骤包括： 获取所述焊接机器人上示教点的示教位置信息； 根据所述示教位置信息确定机器人基坐标系下的示教点位置矢量； 将所述机器人基坐标系下的示教点位置矢量转换为工作台坐标系中的位置矢量，得到工作台坐标系下的示教点位置矢量； 根据所述工作台坐标系下的示教点位置矢量和所述工作台坐标系下的待焊点位置矢量为所述目标待焊点分配变位机角度，得到目标变位机角度。

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