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龙图腾网获悉柳州柳工挖掘机有限公司;柳工常州机械有限公司;广西柳工机械股份有限公司申请的专利挖掘机铲斗作业轨迹确定方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117306614B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311517498.4，技术领域涉及：E02F1/00；该发明授权挖掘机铲斗作业轨迹确定方法、装置、设备及存储介质是由黄虹溥;杨庆勇;赵卫东;李明;刘建设计研发完成，并于2023-11-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本挖掘机铲斗作业轨迹确定方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了挖掘机铲斗作业轨迹确定方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：确定铲斗坐标系到车体坐标系的总转换矩阵，并确定当前时刻齿尖在车体坐标系的位置坐标；分别根据设置在动臂上的第一加速度传感器、设置在斗杆上的第二加速度传感器以及设置在铲斗上的第三加速度传感器确定动臂、斗杆和铲斗的转动距离以及下一时刻的第一夹角、第二夹角和第三夹角的大小，并基于总转换矩阵确定下一时刻齿尖在车体坐标系的位置坐标；根据不同时刻齿尖在车体坐标系的位置坐标确定铲斗的作业轨迹。本发明通过加速度传感器间接测量动臂、斗杆和铲斗的姿态变化，从而计算出铲斗的作业轨迹，降低了挖掘机铲斗作业轨迹计算的计算成本。

本发明授权挖掘机铲斗作业轨迹确定方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种挖掘机铲斗作业轨迹确定方法，其特征在于，包括： 分别以目标挖掘机的车体回转中心、动臂绕所述车体的第一旋转中心、斗杆绕所述动臂的第二旋转中心以及铲斗绕所述斗杆的第三旋转中心为原点对应建立车体坐标系、动臂坐标系、斗杆坐标系以及铲斗坐标系； 根据获取的所述车体坐标系的x轴与所述动臂坐标系的x轴的第一夹角、所述动臂坐标系的x轴与所述斗杆坐标系的x轴的第二夹角、所述斗杆坐标系的x轴与所述铲斗坐标系的x轴的第三夹角、所述第一旋转中心在所述车体坐标系的位置坐标、所述第一旋转中心到所述第二旋转中心的第一距离以及所述第二旋转中心到所述第三旋转中心的第二距离，确定所述铲斗坐标系到所述车体坐标系的总转换矩阵； 根据当前时刻所述铲斗的齿尖在所述铲斗坐标系的位置坐标，以及所述总转换矩阵确定所述当前时刻所述齿尖在所述车体坐标系的位置坐标； 分别根据设置在所述动臂上的第一加速度传感器、设置在所述斗杆上的第二加速度传感器以及设置在所述铲斗上的第三加速度传感器，获取所述当前时刻到下一时刻之间所述动臂、所述斗杆和所述铲斗的加速度数据，并根据所述加速度数据确定所述当前时刻到所述下一时刻所述动臂、所述斗杆和所述铲斗的转动距离； 根据所述动臂、所述斗杆和所述铲斗的转动距离，以及所述动臂加速度传感器到所述第一旋转中心的距离、所述斗杆加速度传感器到所述第二旋转中心的距离、所述铲斗加速度传感器到所述第三旋转中心的距离确定所述下一时刻对应的第一夹角、第二夹角和第三夹角的大小； 根据所述下一时刻的第一夹角、第二夹角以及第三夹角的大小，基于所述总转换矩阵确定所述下一时刻所述齿尖在所述车体坐标系的位置坐标； 根据不同时刻所述齿尖在所述车体坐标系的位置坐标确定所述铲斗的作业轨迹。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人柳州柳工挖掘机有限公司;柳工常州机械有限公司;广西柳工机械股份有限公司，其通讯地址为：545100 广西壮族自治区柳州市北部生态新区石碑坪镇新石路与209国道西北侧地块；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。