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龙图腾网获悉华南理工大学申请的专利基于人体多模态信息的主动式人机协作方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117621051B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311453577.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于人体多模态信息的主动式人机协作方法是由张铁;初虎波;邹焱飚设计研发完成，并于2023-11-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于人体多模态信息的主动式人机协作方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于人体多模态信息的主动式人机协作方法，包括以下步骤：采集协作工作的人类和机器人的信号；将关节角度信号输入到构建好的预测神经网络进行处理，得到运动预测轨迹；将肌电信号输入到构建好的估计神经网络进行处理，得到三维臂力；将三维臂力输入到人类协作状态的精细化感知接口，以得到协作舒适性指标和平稳性量化指标；对协作舒适性指标和平稳性量化指标加权得到优化目标，用探索迭代算法得最优的机器人阻抗参数，基于阻抗参数设定机器人的阻抗模型，得到期望轨迹；采用PD位置控制法驱动机器人执行修正的运动预测轨迹，实现机器人主动跟随人类运动。本发明提高了协作效率，解决了协作舒适性平稳性差和协作耗时费力等问题。

本发明授权基于人体多模态信息的主动式人机协作方法在权利要求书中公布了：1.基于人体多模态信息的主动式人机协作方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、人机协作过程前，采集人类手臂运动相关的关节角度信号、人类手臂多个位置上的肌电信号及机器人的末端位置信号和力信号，并制作成数据集； S2、构建预测神经网络，并采用数据集中的关节角度信号和末端位置信号对预测神经网络进行训练； 构建估计神经网络，并采用数据集中的肌电信号和力信号对估计经神网络进行训练； 人机协作过程中，实时采集人类的关节角度信号和肌电信号，并分别将关节角度信号和肌电信号输入到训练好的预测神经网络和估计神经网络，以得到手臂的运动预测轨迹和三维臂力； S3、构建人类协作状态的精细化感知接口： 其中，M表示预测轨迹的步数；表示第i步人的臂力输出；为机器人第i步的实际运行轨迹，i为自然数，Wh表示人类输出功，Δ表示机器人有效行程，表示协作舒适性量化指示，σE表示平稳性量化指标； S4、将三维臂力输入到人类协作状态的精细化感知接口，以得到协作舒适性指标和平稳性量化指标； S5、对协作舒适性指标和平稳性量化指标进行加权得到优化目标，采用探索迭代算法确定最优的机器人阻抗参数，再基于此阻抗参数设定机器人的阻抗模型，以实现根据交互外力修正手臂的运动预测轨迹，即期望轨迹； S6、采用PD位置控制法驱动机器人执行修正的运动预测轨迹，最终实现机器人主动跟随人类运动。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人华南理工大学，其通讯地址为：510640 广东省广州市天河区五山路381号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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