买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉中煤科工西安研究院(集团)有限公司申请的专利一种用于钻杆接头上下料的手爪、机器人及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117206550B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311300703.1，技术领域涉及：B23B15/00；该发明授权一种用于钻杆接头上下料的手爪、机器人及方法是由田东庄;许翠华;米陇峰;周春;陈彦宇;兰菲;牟培英设计研发完成，并于2023-10-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于钻杆接头上下料的手爪、机器人及方法在说明书摘要公布了：本申请涉及一种用于钻杆接头上下料的手爪、机器人及方法，本申请能够弥补机器人手爪定位不精准容易造成抓偏或不良品的问题，感知接头空间位姿，自动调整送料位置；通过设置三组激光测距传感器测量拉杆的压缩量，利用不共线的三点可以确定一个平面原理，计算钻杆接头在机器人手爪上的偏角；根据偏角，再利用桁架机器人Y轴和Z轴进行径向位置补偿，保证工件能够自适应的进入机床卡盘；此外，本申请能够感知卡盘上是否有铁屑，可检测工件放置位置是否满足要求，从而保证钻杆接头端面与机床卡盘底面能够紧密贴合，避免产生废品和损坏刀具及机床。

本发明授权一种用于钻杆接头上下料的手爪、机器人及方法在权利要求书中公布了：1.一种用于钻杆接头上下料的方法，其特征在于，包括： 步骤1，对机器人初始YZ轴控制位置示教，得到示教点的第一桁架机械位置X0,Y0,Z0； 步骤2，对机器人初始X轴控制位置示教，控制任一机械手执行末端模块将工件送入机床卡盘101，并使得工件顶端与机床卡盘101底部台阶接触，确定示教点的第二桁架机械位置X1,Y0,Z0；机械手执行末端模块继续沿着桁架X轴运动并保证圆柱弹簧245具有压缩量，得到试教点的第三桁架机械位置X11,Y0,Z0；通过3个激光测距传感器248测得3个拉杆246端部分别与对应的激光测距传感器248之间的距离u1、u2和u3； 步骤3，控制第一机械手执行末端模块的夹紧卡爪243夹紧未加工的工件，圆柱弹簧245具有压缩量，获取工件偏斜角θ，当z1最大时，其中，z1、z2和z3分别为3个激光测距传感器248测得的3个拉杆246端部分别与对应的激光测距传感器248之间的距离z1、z2和z3； 步骤4，机械手第一旋转模块22的第一旋转轴223旋转碰触第一检测开关26，控制系统发送信号，第二机械手执行末端模块的夹紧卡爪243保持松开状态，手爪运动至第一桁架机械位置X0,Y0,Z0；机床卡盘101旋转，吹气管27向机床卡盘101吹气以清理机床卡盘101上已加工工件上的切削液和铁屑；吹气结束后，手爪运动至第二桁架机械位置X1,Y0,Z0，控制第二机械手执行末端模块的夹紧卡爪243夹紧所述已加工工件，手爪运动至第一桁架机械位置X0,Y0,Z0；机床卡盘101旋转，吹气管27向机床卡盘101吹气以清理机床卡盘101上的切削液和铁屑；吹气结束后，第二旋转轴233旋转带动第一机械手执行末端模块旋转，碰触第二检测开关25，第一机械手执行末端模块准备将未加工的工件送入机床卡盘101； 步骤5，判断是否需要径向位置补偿，如果是，进行径向位置补偿，即控制手爪运动至第四桁架机械位置X0,Y0+δY,Z0+δZ，δY为手爪沿Y轴的运动距离，δZ为手爪沿Z轴的运动距离，执行步骤6；如果否，控制手爪运动至第一桁架机械位置X0,Y0,Z0，执行步骤7； 步骤6，机床卡盘101松开，控制手爪运动至第五桁架机械位置X1,Y0+δY,Z0+δZ，夹紧卡爪松开；控制手爪运动至第六桁架机械位置X11,Y0+δY,Z0+δZ后，机床卡盘101夹紧；控制手爪运动至第三桁架机械位置X11,Y0,Z0，激光测距传感器248测得三个拉杆246端部分别与对应的激光测距传感器248的距离分别为u11、u22和u33，执行步骤8； 步骤7，机床卡盘101松开，控制手爪运动至第二桁架机械位置X1,Y0,Z0，夹紧卡爪松开；控制手爪运动至第三桁架机械位置X11,Y0,Z0后，机床卡盘101夹紧；激光测距传感器248测得三个拉杆246端部分别与对应的激光测距传感器248的距离分别为u11、u22和u33，执行步骤8； 步骤8，判断机床卡盘101上的切削液和铁屑是否清理干净，即是否满足min{u11,u22,u33}≤min{u1,u2,u3}-U，U为设定阈值，若满足，则表示未清理干净，人工进行处理，再控制手爪运动至第一桁架机械位置X0,Y0,Z0，返回步骤3，执行下次操作；若不满足，则表示清理干净，控制手爪运动至第一桁架机械位置X0,Y0,Z0；返回步骤3，执行下次操作； 所述方法基于用于钻杆接头上下料的手爪，所述用于钻杆接头上下料的手爪，包括：机器人手爪Y向驱动模块21、机械手第一旋转模块22、机械手第二旋转模块23、多个机械手执行末端模块24； 所述机器人手爪Y向驱动模块21连接所述机械手第一旋转模块22，能够带动所述机械手第一旋转模块22沿着机器人桁架Y方向直线运动； 所述机械手第一旋转模块22通过第一旋转轴223连接所述机械手第二旋转模块23，当所述第一旋转轴223转动时能够带动所述机械手第二旋转模块23沿着与所述第一旋转轴223轴线垂直的圆周方向转动； 所述机械手第二旋转模块23通过第二旋转轴233连接所述多个机械手执行末端模块24，当所述第二旋转轴233转动时能够带动所述多个机械手执行末端模块24沿着与所述第二旋转轴233轴线垂直的圆周方向转动； 每个所述机械手执行末端模块24，包括：三爪气动卡盘241、多个调整块242、多个夹紧卡爪243、缓冲板244、多个圆柱弹簧245、多个拉杆246、传感器固定支架247、多个激光测距传感器248和气爪进出气口249； 所述多个调整块242与三爪气动卡盘241连接、多个夹紧卡爪243连接，通过调整所述调整块242与所述夹紧卡爪243的安装位置以调整所述三爪气动卡盘241与夹紧卡爪243的相对位置； 所述缓冲板244设置在所述多个夹紧卡爪243形成的内部空间中，每个所述拉杆246的一端连接所述缓冲板244，另一端连接所述传感器固定支架247，每个所述拉杆246上套装一个所述圆柱弹簧245；所述传感器固定支架247上安装所述多个激光测距传感器248，用于测量拉杆246端部与所述激光测距传感器248之间的距离；所述三爪气动卡盘241上安装所述气爪进出气口249，当气爪进出气口249接入压缩空气时，所述三爪气动卡盘241带动所述多个夹紧卡爪243张开或闭合以实现工件的松开或夹紧； 所述机械手第一旋转模块22上设置有第一检测开关26，所述机械手第二旋转模块23上设置有第二检测开关25。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中煤科工西安研究院(集团)有限公司，其通讯地址为：710077 陕西省西安市高新区锦业一路82号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。