杭州海康威视数字技术股份有限公司胡兵获国家专利权
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龙图腾网获悉杭州海康威视数字技术股份有限公司申请的专利一种换电站轮槽的定位方法、装置及自动驾驶车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117291971B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311250713.9，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权一种换电站轮槽的定位方法、装置及自动驾驶车辆是由胡兵;吕吉鑫;孙杰设计研发完成，并于2023-09-25向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种换电站轮槽的定位方法、装置及自动驾驶车辆在说明书摘要公布了：本申请提供一种换电站轮槽的定位方法、装置及自动驾驶车辆，包括：获取目标车辆在换电站场景下的全景图像；若全景图像存在换电站轮槽类别的目标像素点，基于目标像素点在全景图像中的像素坐标确定目标像素点在车体坐标系中的轮槽点云；基于轮槽点云确定目标轮槽长度和目标轮槽宽度；若目标轮槽长度与预设轮槽长度的差值小于长度阈值，目标轮槽宽度与预设轮槽宽度的差值小于宽度阈值，将轮槽点云转换为地图坐标系下的目标轮槽地图点，基于目标轮槽地图点和已标定轮槽地图点确定目标车辆对应的目标位姿；若目标位姿与已标定位姿的差值小于位姿阈值，则确定目标车辆位于换电站轮槽。通过本申请的技术方案，能够准确定位车辆是否位于换电站轮槽。
本发明授权一种换电站轮槽的定位方法、装置及自动驾驶车辆在权利要求书中公布了：1.一种换电站轮槽的定位方法，其特征在于，所述方法包括： 获取目标车辆在换电站场景下的全景图像； 若所述全景图像存在换电站轮槽类别的目标像素点，则基于所述目标像素点在所述全景图像中的像素坐标，确定所述目标像素点在车体坐标系中的轮槽点云，所述车体坐标系以所述目标车辆的后轮中心为坐标原点； 基于所述轮槽点云确定目标轮槽长度和目标轮槽宽度； 若所述目标轮槽长度与预设轮槽长度的差值小于长度阈值，且所述目标轮槽宽度与预设轮槽宽度的差值小于宽度阈值，则将所述轮槽点云转换为地图坐标系下的目标轮槽地图点，并基于所述目标轮槽地图点和所述地图坐标系下的已标定轮槽地图点确定所述目标车辆对应的目标位姿； 若所述目标位姿与已标定位姿的差值小于位姿阈值，则确定所述目标车辆位于换电站轮槽；其中，所述已标定位姿是标定车辆位于换电站轮槽时的位姿。
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