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龙图腾网获悉广西科技大学申请的专利轮足机械腿及四足机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117163180B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311126043.X，技术领域涉及：B62D57/028；该发明授权轮足机械腿及四足机器人是由韦江华;李健;丛佩超;崔书婉;陈文博;李权桂;张阳平;雷一帆;唐琳珊;黄明旭;钟安棋设计研发完成，并于2023-09-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本轮足机械腿及四足机器人在说明书摘要公布了：一种轮足机械腿及四足机器人，涉及机器人技术领域，轮足机械腿包括髋关节、大腿、小腿、驱动机构和传动机构；驱动机构包括盘式电机Ⅰ、盘式电机Ⅱ和盘式电机Ⅲ,髋关节的一端与盘式电机Ⅰ连接，髋关节的另一端通过盘式电机Ⅱ与大腿的一端连接，大腿的另一端通过盘式电机Ⅲ与小腿的内侧连接，小腿的一端固定有轮子,小腿的另一端为足端，小腿内固定有传动机构，传动机构带动所述轮子转动；本发明的四足机器人既有足式机器人在复杂地形灵活运动的能力，又有轮式机器人平地运动的低能耗、高速度的优点；且四足机器人有四种关节配置形式，每条轮足机械腿还可以采用独自的关节模式，四足机器人的腿部自由度和灵活性更高,能应对更多复杂的路况。

本发明授权轮足机械腿及四足机器人在权利要求书中公布了：1.一种轮足机械腿，包括髋关节（1）、大腿（2）和小腿（3），其特征在于:该轮足机械腿还包括驱动机构（4）和传动机构（6）； 所述驱动机构（4）包括盘式电机Ⅰ（41）、盘式电机Ⅱ（42）和盘式电机Ⅲ（43）,所述髋关节（1）的一端与盘式电机Ⅰ（41）连接，髋关节（1）的另一端通过盘式电机Ⅱ（42）与大腿（2）的一端连接，大腿（2）的另一端通过盘式电机Ⅲ（43）与小腿（3）的内侧连接； 所述大腿（2）包括大腿内侧板（21）和大腿外侧板（22），大腿内侧板（21）和大腿外侧板（22）上相对开有若干个长条形孔（23），大腿（2）内设置有减震机构（5），所述减震机构（5）包括液压缓冲器（51）和支撑块（52），所述支撑块（52）活动安装在靠近小腿的大腿（2）内端部，所述液压缓冲器（51）通过支座安装在大腿（2）内壁，液压缓冲器（51）的冲击头（511）顶在支撑块（52）上；所述盘式电机Ⅲ（43）的侧面垂直于其轴线设置有一对耳板（431），所述耳板（431）通过支撑轴与支撑块（52）固定连接，耳板（431）和支撑块（52）一起沿着所述长条形孔（23）滑动； 所述小腿（3）的一端固定有轮子（31）,小腿（3）的另一端为足端（33），所述小腿（3）内固定有传动机构（6），所述传动机构（6）带动所述轮子（31）转动。

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