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龙图腾网获悉华南理工大学;佛山纽欣肯智能科技有限公司申请的专利一种可变刚度的手指及其夹爪获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117260784B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311113789.7，技术领域涉及：B25J15/02；该发明授权一种可变刚度的手指及其夹爪是由李万琦;占宏;杨辰光设计研发完成，并于2023-08-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种可变刚度的手指及其夹爪在说明书摘要公布了：本发明公开了一种可变刚度的手指及其夹爪，该手指包括杠杆模块、弹簧模块、变刚度模块和基座；杠杆模块包括手指杠杆、连接杠杆、驱动杠杆、从动杠杆，弹簧模块包括驱动杠杆滑块、弹簧导座和弹簧，杠杆模块与基座相连接，弹簧模块与杠杆模块沿驱动杠杆和从动杠杆发生相对滑动，变刚度模块两端分别与基座和杠杆模块相连接，变刚度模块带动弹簧导座沿从动杠杆延伸方向滑动，与弹簧导座相连的驱动杠杆滑块沿驱动杠杆延伸方向滑动，进而改变了从动杠杆对驱动杠杆施力的阻力臂。本发明结构简单紧凑，可调节性良好，可以对刚度进行大范围的无极调节，且其拓展性良好，可以组成各种形式的夹爪。

本发明授权一种可变刚度的手指及其夹爪在权利要求书中公布了：1.一种可变刚度的手指，其特征在于，包括：杠杆模块、弹簧模块、变刚度模块和基座； 所述杠杆模块包括手指杠杆、连接杠杆、驱动杠杆、从动杠杆； 所述手指杠杆、连接杠杆、驱动杠杆、从动杠杆处于同一平面内，所在平面与基座底部平面相互垂直，所述驱动杠杆的一端设有第一凸台，所述第一凸台与从动杠杆的一端活动连接，所述第一凸台与基座活动连接，所述从动杠杆的另一端设有第二凸台，所述第二凸台设有凹槽，所述驱动杠杆的另一端嵌合在凹槽内，所述手指杠杆的一端设有弯折部，用于夹持物体，所述手指杠杆的另一端与第二凸台活动连接，所述连接杠杆的一端与手指杠杆的中部活动连接，所述连接杠杆的另一端与基座活动连接； 所述弹簧模块包括驱动杠杆滑块、弹簧导座和弹簧； 所述驱动杠杆滑块的顶部设有第一凹槽，所述第一凹槽与驱动杠杆匹配嵌合，所述驱动杠杆滑块沿驱动杠杆延伸方向滑动，所述驱动杠杆滑块的底部与弹簧导座连接，所述弹簧位于弹簧导座内，所述弹簧外侧套设有套管，所述套管与弹簧导座设有间隔，所述弹簧导座侧面设有第三凸台，所述第三凸台与变刚度模块连接，所述弹簧导座底部设有第二凹槽，所述第二凹槽与从动杠杆匹配嵌合，所述弹簧导座沿从动杠杆延伸方向滑动； 所述变刚度模块用于带动弹簧导座沿从动杠杆延伸方向滑动，与弹簧导座相连的驱动杠杆滑块沿驱动杠杆延伸方向滑动。

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