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龙图腾网获悉华中科技大学申请的专利一种考虑敏感关节的机器人位姿误差在线补偿方法及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116922389B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311045226.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种考虑敏感关节的机器人位姿误差在线补偿方法及设备是由彭芳瑜;邓润鹏;张腾;唐小卫;闫蓉设计研发完成，并于2023-08-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种考虑敏感关节的机器人位姿误差在线补偿方法及设备在说明书摘要公布了：本发明属于机器人位姿误差补偿相关技术领域，其公开了一种考虑敏感关节的机器人位姿误差在线补偿方法及设备，该方法包括以下步骤：S1，基于机器人正运动学构建机器人几何误差模型；S2，基于所述机器人几何误差模型开展全局敏感度分析，选取对于X、Y、Z项误差敏感度最小的三个关节作为姿态误差补偿关节；S3，在线测量机器人末端位姿，并计算位置补偿量与姿态补偿量；S4，在非位姿补偿关节角度保持不动的前提下逆解姿态误差补偿关节；S5，将得到的理论位置与原位置作差以得到位置偏差值，利用位置偏差值对得到的位置补偿量进行修正。本发明解决了现有技术中机器人位姿误差补偿精度低，补偿关节不明确的问题。

本发明授权一种考虑敏感关节的机器人位姿误差在线补偿方法及设备在权利要求书中公布了：1.一种考虑敏感关节的机器人位姿误差在线补偿方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： S1，基于机器人正运动学构建机器人几何误差模型，以将六项误差分量表达为机器人六个关节角的函数； S2，基于所述机器人几何误差模型开展全局敏感度分析，定量计算各关节轴对各项误差的敏感度，选取对于X、Y、Z项误差敏感度最小的三个关节即最不敏感关节作为姿态误差补偿关节； S3，在线测量机器人末端位姿，将获取的机器人末端位姿向量与机器人关节角数据按照时间戳进行匹配，利用匹配后的两组数据计算位置补偿量与姿态补偿量； S4，将得到的姿态补偿量叠加下一点位位姿数据以构成新点位，并在非位姿补偿关节角度保持不动的前提下逆解姿态误差补偿关节，获取姿态误差补偿关节角； S5，将姿态误差补偿关节角通过正运动学计算得到这组关节角下的理论位置，并将得到的理论位置与原关节角对应计算得到的原位置作差以得到位置偏差值，利用位置偏差值对得到的位置补偿量进行修正，进而结合位置补偿误差与姿态补偿误差实现安装在机器人末端与安装在三轴微动平台上的工件的相对运动，完成误差补偿与运动叠加。

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