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龙图腾网获悉武汉联影智融医疗科技有限公司申请的专利机械臂的路径规划方法、装置、计算机设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119489432B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311050776.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机械臂的路径规划方法、装置、计算机设备和存储介质是由张桥设计研发完成，并于2023-08-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本机械臂的路径规划方法、装置、计算机设备和存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种机械臂的路径规划方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法对机械臂的各关节角由起始关节角变换到目标关节角之间的路径进行规划，得到第一规划结果，以及在第一规划结果表示规划失败的情况下，确定当机械臂末端位于第一过渡点时，机械臂的各关节的第一关节角，以及确定当机械臂末端位于第二过渡点时，机械臂的各关节的第二关节角，并对机械臂的各关节角由起始关节角变换到第一关节角、机械臂的各关节角由第一关节角变换到第二关节角、机械臂的各关节角由第二关节角变换到目标关节角的路径进行规划，得到第二规划结果。上述路径规划方法为一种在路径规划过程中使用过渡点的策略，通过保证无碰撞路径规划来提高路径规划的成功率。

本发明授权机械臂的路径规划方法、装置、计算机设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机械臂的路径规划方法，其特征在于，所述方法包括： 确定当机械臂的机械臂末端位于起点时，所述机械臂的各关节的起始关节角； 确定当所述机械臂末端位于目标点时，所述机械臂的各关节的目标关节角； 对所述机械臂的各关节角由所述起始关节角变换到所述目标关节角的路径进行规划，得到第一规划结果； 在所述第一规划结果表示规划失败的情况下，确定当所述机械臂末端位于第一过渡点时，所述机械臂的各关节的第一关节角，以及确定当所述机械臂末端位于第二过渡点时，所述机械臂的各关节的第二关节角； 对所述机械臂的各关节角由所述起始关节角变换到所述第一关节角、所述机械臂的各关节角由所述第一关节角变换到所述目标关节角的路径进行规划，得到第三规划结果； 在所述第三规划结果表示规划失败的情况下，对所述机械臂的各关节角由所述起始关节角变换到所述第一关节角、所述机械臂的各关节角由所述第一关节角变换到所述第二关节角、所述机械臂的各关节角由所述第二关节角变换到所述目标关节角的路径进行规划，得到第二规划结果。

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