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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利在轨建造空间机器人桁架移动用末端执行器及其移动方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116872242B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310996187.4，技术领域涉及：B25J15/04；该发明授权在轨建造空间机器人桁架移动用末端执行器及其移动方法是由赵京东;李云涛;徐梓淳;彭椿皓;庄雷;杨晓航;赵智远;刘宏设计研发完成，并于2023-08-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本在轨建造空间机器人桁架移动用末端执行器及其移动方法在说明书摘要公布了：在轨建造空间机器人桁架移动用末端执行器及其移动方法，属于空间机器人技术领域。夹爪机构与机器人机械臂连接，下端与桁架配合并通过阻尼机构锁紧固定。蠕动前行方法如下：机器人机械臂与末端执行器连接；两个末端执行器夹持桁架；后端末端执行器位置固定；前端末端执行器滑动至指定位置后固定；后端末端执行器释放并滑动至指定位置后固定。跨越障碍物方法如下：机器人机械臂与末端执行器连接；后端末端执行器夹持桁架并位置固定；前端末端执行器跨越障碍物后夹持桁架并位置固定；后端末端执行器与桁架分离后跨越障碍物并再次夹持桁架并位置固定。本发明提高了机器人在轨移动速度、适应能力、作业能力与效率。

本发明授权在轨建造空间机器人桁架移动用末端执行器及其移动方法在权利要求书中公布了：1.一种在轨建造空间机器人桁架移动用末端执行器，其特征在于：包括机电快换接口（3）、夹爪机构以及阻尼机构；所述夹爪机构的上端通过机电快换接口（3）与空间机器人机械臂的末端连接，夹爪机构的下端与桁架配合设置，并且通过阻尼机构与桁架进行锁紧固定连接；所述夹爪机构包括上支架（11）、电机（13）、蜗杆（14）、蜗轮（15）、转盘（16）、凸轮随动器（17）、下支架（18）、滑块（19）、滑轨（110）、万向球（111）以及夹爪手指（112）；所述上支架（11）的上端与机电快换接口（3）固定连接，上支架（11）的下端与水平设置的电机（13）固定连接，所述电机（13）的输出轴与蜗杆（14）同轴固定连接，所述蜗杆（14）与水平设置的蜗轮（15）啮合连接，所述蜗轮（15）与转盘（16）同轴固定连接；所述转盘（16）设有两个扇形凸轮槽（113），两个所述扇形凸轮槽（113）开口相对且交错设置；所述下支架（18）上设有两个并列设置的滑轨（110），每个所述滑轨（110）上均设有两个滑块（19），位于同一端的两个所述滑块（19）与对应的夹爪手指（112）的上端固定连接，每个所述夹爪手指（112）的上端均设有凸轮随动器（17），每个所述凸轮随动器（17）分别滑动设置在对应的扇形凸轮槽（113）内；每个夹爪手指（112）的下端均设有万向球（111），所述万向球（111）用于实现末端执行器与桁架的滑动连接；所述阻尼机构包括电动推杆支架（21）、电动推杆（22）以及阻尼块（23）；每个所述夹爪手指（112）均设有至少一个通槽（114），每个夹爪手指（112）的外壁均设有电动推杆支架（21），每个所述电动推杆支架（21）分别与对应的电动推杆（22）的固定端固定连接，每个所述电动推杆（22）的活动端分别与对应的阻尼块（23）固定连接，所述阻尼块（23）与通槽（114）一一对应设置。

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