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龙图腾网获悉清华大学申请的专利基于机器人的线缆插接方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116985133B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310996808.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于机器人的线缆插接方法、装置、电子设备及存储介质是由吴丹;牟方厉;张继文;王国磊设计研发完成，并于2023-08-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于机器人的线缆插接方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及机器人技术领域，特别涉及一种基于机器人的线缆插接方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：获取包含线缆连接器的输入图像，并从输入图像中提取线缆连接器的连接器区域；识别连接器区域，得到线缆连接器的连接器特征，并根据连接器特征匹配最佳配准策略，并基于最佳配准策略生成连接器区域与目标连接器区域之间的变换关系，并根据变换关系得到线缆连接器的位姿调整量；根据位姿调整量调整线缆连接器的位姿将线缆连接器插入目标插座。由此，解决了基于机器人的多类型线缆系统的插接问题，具有系统组建简单、通用性强等优点。

本发明授权基于机器人的线缆插接方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于机器人的线缆插接方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取包含线缆连接器的输入图像，并从所述输入图像中提取所述线缆连接器的连接器区域； 识别所述连接器区域，得到所述线缆连接器的连接器特征，并根据所述连接器特征匹配最佳配准策略，并基于所述最佳配准策略生成连接器区域与目标连接器区域之间的变换关系，并根据所述变换关系得到所述线缆连接器的位姿调整量；以及 根据所述位姿调整量调整所述线缆连接器的位姿将所述线缆连接器插入目标插座，其中， 所述识别所述连接器区域，得到所述线缆连接器的连接器特征，并根据所述连接器特征匹配最佳配准策略，包括： 从目标识别及操作动作输出的角度，将连接器分为：无穷姿态方向的连接器，有限姿态方向的连接器以及唯一姿态方向的连接器； 根据连接器具有的姿态方向可确定检测算法的输出，检测算法的输出连接器姿态与目标连接器姿态间的误差形式为： ； 其中，为检测算法的输出姿态与目标姿态间的误差，对应于插接所需的姿态调整量；为检测算法输出的连接器姿态；为目标连接器的一个姿态方向；为目标连接器具有的姿态方向集合；为符号函数；为机器人运动的代价函数，该积分项衡量了机器人从姿态运动到姿态时的代价，在不考虑操作空间内对机器人轨迹进行优化的情况下，； 从检测算法的关注区域出发，可以将线缆连接器分为基于整体形态检测的连接器和基于内部结构检测的连接器两大类，其中，基于整体形态的检测主要面向无明显内部结构的连接器对象，基于整体形态检测的关键在于定义鲁棒的连接器位姿描述子，和可靠获得连接器的轮廓和连接器整体区域； 基于内部结构的检测方法主要是利用连接器具有识别基元的特点，和分布规律设计相应算法实现，识别基元具有的方向属性和种类属性，其中，方向属性包括无向和有向，种类属性包括同构和异构； 所述最佳配准策略为整体区域配准策略、或整体特征描述子配准策略、或无向同构识别基元配准策略、或有向同构识别基元配准策略、或异构识别基元配准策略。

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