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龙图腾网获悉中国科学院西安光学精密机械研究所申请的专利一种基于手眼交互的眼动追踪系统及其校准方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116935491B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310973905.6，技术领域涉及：G06V40/20；该发明授权一种基于手眼交互的眼动追踪系统及其校准方法是由王荃;吴兵兵;胡炳樑设计研发完成，并于2023-08-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于手眼交互的眼动追踪系统及其校准方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于手眼交互的眼动追踪系统及其校准方法，系统包括显示器、第一光源、第二光源、第三光源、第四光源、红外双摄模块、场景相机、眼镜支架和控制器，红外双摄模块由第一相机和第二相机组成，红外双摄模块安装在显示器正下方或者安装在眼镜支架上；第一光源位于显示器右侧中间位置、第二光源位于显示器正上方、第三光源位于显示器左侧中间位置、第四光源位于显示器正下方；场景相机设置在眼镜支架上；控制器包括眼部特征提取模块、指尖提取模块、隐式校准模块、注视空间几何模块。本发明能够在不显示校准点且不使用专用校准工具、无需用户主观配合的情况下，实现隐式校准。

本发明授权一种基于手眼交互的眼动追踪系统及其校准方法在权利要求书中公布了：1.一种基于手眼交互的眼动追踪系统，其特征在于，包括显示器、第一光源、第二光源、第三光源、第四光源、红外双摄模块、场景相机、眼镜支架和控制器，其中，所述红外双摄模块由第一相机和第二相机组成，所述红外双摄模块安装在显示器正下方或者安装在眼镜支架上；所述第一光源位于显示器右侧中间位置、第二光源位于显示器正上方、第三光源位于显示器左侧中间位置、第四光源位于显示器正下方；所述场景相机设置在眼镜支架上； 所述红外双摄模块用于获取使用者眼部图像；所述第一光源、第二光源、第三光源、第四光源用于形成反射点；所述场景相机和眼镜支架组成头戴式场景相机，用于采集使用者正前方的视野图像；所述控制器包括眼部特征提取模块、指尖提取模块、隐式校准模块、注视空间几何模块，其中，所述眼部特征提取模块，用于将眼部运动图像进行分割并转化为灰度图，并对转化后图像进行处理以提取每个时刻的瞳孔中心位置以及红外光源在眼部的反光点位置；所述指尖提取模块用于当手眼交互事件发生时，提取使用者视野中的指尖坐标；所述隐式校准模块用于利用眼部特征提取模块提取的瞳孔中心坐标以及指尖提取模块所提供的指尖坐标，求解初始位置的光轴方向；所述注视空间几何模块用于根据隐式校准模块输出的初始位置的光轴方向，求解当前时刻注视点坐标； 所述隐式校准模块具体实现如下操作： （1）求解当前时刻的视轴方向： 以第二相机为坐标原点建立三维空间坐标系，建立如下四个平面方程，求解角膜曲率中心的坐标，角膜曲率中心的坐标与当前时刻的瞳孔中心坐标P之间的连线确定的方向为当前时刻光轴方向； 式中： 和—四个光源中的任意两个光源； —第一相机的相机光心坐标； —第二相机的相机光心坐标； 、、、—四个反光点在相机成像平面上成的像的坐标； —角膜曲率中心； （2）求解初始位置的光轴： 将初始位置的视轴与当前时刻的视轴做叉乘得到旋转轴；将OA与OC做点乘后，除以初始位置的视轴与当前时刻的视轴的模长的乘积得到；将当前时刻的光轴绕着旋转轴旋转角度得到初始位置的光轴； 所述注视空间几何模块具体实现如下操作： 步1，将初始位置的视轴与（-）作叉乘得到当前时刻的旋转轴；然后分别将初始光轴位置和当前时刻光轴位置投影到当前时刻的旋转轴上得到；与之间的夹角为旋转对应的角度； 步2，将初始位置的视轴绕着当前时刻的旋转轴旋转对应的角度得到当前时刻的视轴，当前时刻的视轴与显示器屏幕的交点为对应眼睛的注视点。

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