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龙图腾网获悉华南理工大学申请的专利一种基于杠杆原理的变刚度末端执行器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117140585B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310967857.X，技术领域涉及：B25J19/00；该发明授权一种基于杠杆原理的变刚度末端执行器是由李万琦;占宏;杨辰光设计研发完成，并于2023-08-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于杠杆原理的变刚度末端执行器在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于杠杆原理的变刚度末端执行器，包括：上壳体、杠杆组件、弹簧组件、刚度调节组件和外壳，杠杆组件包括杠杆受力柱、杠杆连接件、杠杆安装座和杠杆光轴，弹簧组件包括光轴滑块、弹簧导座、弹簧、直线滑块、直线导轨，杠杆组件与弹簧组件连接，刚度调节组件与弹簧组件接触，弹簧组件与杠杆组件沿杠杆光轴发生相对滑动，光轴滑块与杠杆组件中的杠杆光轴相互约束并发生相对滑动，弹簧导座与刚度调节组件互相接触并发生相对位移，弹簧组件被带动沿杠杆光轴进行直线滑动，进而改变杠杆的阻力臂。本发明结构简单紧凑、可调节性良好，可以实现无极刚度调节。

本发明授权一种基于杠杆原理的变刚度末端执行器在权利要求书中公布了：1.一种基于杠杆原理的变刚度末端执行器，其特征在于，包括上壳体、杠杆组件、弹簧组件、刚度调节组件和外壳，所述上壳体与外壳活动连接，所述杠杆组件、弹簧组件设于外壳内，所述刚度调节组件与弹簧组件接触； 所述杠杆组件包括杠杆受力柱、杠杆连接件、杠杆安装座和杠杆光轴； 所述杠杆安装座与外壳内壁固定连接，所述杠杆受力柱的一端与上壳体连接； 所述杠杆安装座分别与杠杆连接件一端、杠杆光轴一端活动连接，所述杠杆连接件另一端与杠杆受力柱活动连接，所述杠杆受力柱的另一端与杠杆光轴活动连接，所述杠杆受力柱、杠杆连接件、杠杆安装座、杠杆光轴共同组成一个平行四边形连杆结构，连杆结构的平行四边形所在平面与上壳体所在平面相互垂直； 所述弹簧组件包括光轴滑块、弹簧导座、弹簧、直线滑块、直线导轨； 所述光轴滑块的顶部设有第一凹槽，所述第一凹槽与杠杆光轴匹配嵌合，所述光轴滑块沿杠杆光轴延伸方向滑动，所述光轴滑块的底部与弹簧导座连接， 所述弹簧的一端与弹簧导座连接，所述弹簧的另一端与直线滑块连接，所述弹簧外侧套设有套管，所述套管与弹簧导座设有间隔，所述套管与直线滑块固定连接，所述直线滑块设有第二凹槽，所述第二凹槽与直线导轨匹配嵌合，所述直线滑块沿直线导轨延伸方向滑动； 所述直线导轨与杠杆光轴平行设置，与连杆结构的平行四边形处于同一平面； 所述刚度调节组件用于带动与弹簧导座相连的光轴滑块沿杠杆光轴滑动。

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