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龙图腾网获悉安徽海博智能科技有限责任公司申请的专利一种去地面的多模态融合3d目标检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116994239B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310958891.0，技术领域涉及：G06V20/64；该发明授权一种去地面的多模态融合3d目标检测方法是由陈金刚;李志祥;袁广驰;张俊;汪易开设计研发完成，并于2023-08-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种去地面的多模态融合3d目标检测方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种去地面的多模态融合3d目标检测方法，该方法通过构建的目标检测模型，感知传感器传回数据中的障碍物，模型的训练过程包括：基于多视角激光雷达点云和图像，处理得到图像环视拼接图和360°环视拼接点云图，对图像环视拼接图进行像素特征提取，得到环视图像特征；将环视图像特征处理得到伪雷达特征；将点云特征和伪雷达特征进行堆叠融合得到融合特征；将融合特征，进行通道注意力机制特征提取，为点云和图像通道分配融合权重，并作为最终特征进行分类回归；定义质量损失函数训练目标检测模型。本发明提高了目标检测的准确性和鲁棒性，同时，对点云数据进行去地面处理，极大的减小了网络运算量，提升检测速度，达到无人驾驶的实时性需求。

本发明授权一种去地面的多模态融合3d目标检测方法在权利要求书中公布了：1.一种去地面的多模态融合3d目标检测方法，其特征在于，通过构建的目标检测模型，感知传感器传回数据中的障碍物，所述目标检测模型的训练过程包括以下步骤： 步骤一，基于若干个激光雷达传感器获取若干个多视角激光雷达点云，基于若干个相机传感器获取若干个图像； 步骤二，将若干个图像进行拼接，获得图像环视拼接图；将多视角激光雷达点云进行拼接，获得360°视角下的激光雷达点云，并将360°视角下的激光雷达点云使用统一坐标系描述； 步骤三，在360°视角下的激光雷达点云中识别并剔除地面点，获取360°环视拼接点云图； 步骤四，在360°环视拼接点云图中进行点云特征的提取得到点云特征，并构建伪雷达特征提取分支和融合特征提取分支； 步骤五，对图像环视拼接图进行像素特征提取，得到环视图像特征； 步骤六，将环视图像特征输入到注意力掩膜网络中，提取图像中的感兴趣区域，对感兴趣区域进行深度恢复，预测每个像素点的深度信息，并将其投影到三维空间中，生成伪雷达特征图； 步骤七，将伪雷达特征图输入伪雷达特征提取分支，提取得到伪雷达特征； 步骤八，将点云特征和伪雷达特征进行堆叠融合，将融合后的特征输入融合特征提取分支中得到融合特征； 步骤九，将融合特征，进行通道注意力机制特征提取，为点云和图像通道分配融合权重，并作为最终特征进行分类回归； 步骤十，定义质量损失函数用于评估每个预测框的质量并计算3D包围框置信度； 步骤十一，根据质量损失函数训练目标检测模型。

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