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龙图腾网获悉上海汽车集团股份有限公司申请的专利一种拨叉的控制方法和相关装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119333557B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310883828.5，技术领域涉及：F16H61/02；该发明授权一种拨叉的控制方法和相关装置是由陈亮设计研发完成，并于2023-07-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种拨叉的控制方法和相关装置在说明书摘要公布了：本申请公开了一种拨叉的控制方法和相关装置，基于获取的目标档位指令确定拨叉运行轨迹，该拨叉运动轨迹用于指示第一拨叉从第一位置运动至第二位置，以及第二拨叉从第三位置运动至第四位置，第一拨叉和第二拨叉为同一根轴上的两个拨叉。控制第一拨叉从第一位置向第二位置开始运动，并获取第一拨叉的第一当前位置，若确定第一当前位置与第一中位间的距离小于第一阈值，则预计此时开始控制第二拨叉运动可以减少多档啮合风险，此时能够在控制第一拨叉继续向第二位置运动的过程中，控制第二拨叉从第三位置向第四位置开始运动。由此，无需等待第一拨叉运动到第二位置后再控制第二拨叉开始运动，缩短了拨叉控制的时间，降低了拨叉控制产生的延迟。

本发明授权一种拨叉的控制方法和相关装置在权利要求书中公布了：1.一种拨叉的控制方法，其特征在于，所述方法包括： 获取目标档位指令； 基于所述目标档位指令确定拨叉运动轨迹，所述拨叉运动轨迹用于指示第一拨叉从第一位置运动至第二位置，以及第二拨叉从第三位置运动至第四位置，所述第一拨叉和所述第二拨叉为同一根轴上的两个拨叉； 控制所述第一拨叉从所述第一位置向所述第二位置开始运动，并获取所述第一拨叉的第一当前位置； 若确定所述第一当前位置与第一中位间的距离小于第一阈值，则在控制所述第一拨叉继续向所述第二位置运动的过程中，控制所述第二拨叉从所述第三位置向所述第四位置开始运动，所述第一中位为所述第一拨叉所在的拨叉活塞缸的中间位置； 在控制所述第二拨叉从所述第三位置向所述第四位置开始运动后，所述方法还包括： 获取所述第一拨叉的第二当前位置和所述第二拨叉的第三当前位置； 若确定所述第二当前位置和所述第一中位间的距离大于第二阈值，且所述第三当前位置和第二中位间的距离大于所述第二阈值，则将危险次数更新为所述危险次数加1次，所述第二中位为所述第二拨叉所在的拨叉活塞缸的中间位置； 若所述危险次数大于或等于危险阈值，则将所述第一阈值更新为所述第一阈值减第一阈值偏置量。

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