武汉联影智融医疗科技有限公司史淡静获国家专利权
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
龙图腾网获悉武汉联影智融医疗科技有限公司申请的专利机器人主手控制方法、装置、机器人主手、介质和产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119217356B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310794317.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人主手控制方法、装置、机器人主手、介质和产品是由史淡静;张阳;陶红武设计研发完成，并于2023-06-29向国家知识产权局提交的专利申请。
本机器人主手控制方法、装置、机器人主手、介质和产品在说明书摘要公布了：本申请涉及一种机器人主手控制方法、装置、机器人主手、介质和产品。机器人主手包括至少四个关节，至少四个关节之间依次连接；至少四个关节中包括至少一个冗余关节；该方法包括：获取至少四个关节的初始角度，根据至少四个关节的初始角度和目标函数确定冗余关节的角度变化量；根据角度变化量对冗余关节的初始角度进行更新，得到冗余关节的目标角度；根据冗余关节的目标角度及机器人主手的末端位姿，对各非冗余关节及冗余关节进行控制。采用本方法进行冗余控制，在确保末端位姿不变的情况下，对各个关节进行调整，能够避免连杆碰撞和人手干涉，还能防止主手接近关节的奇异和关节运动极限位置，提高主手操作灵活性，进而提高机器人控制灵活性。
本发明授权机器人主手控制方法、装置、机器人主手、介质和产品在权利要求书中公布了：1.一种机器人主手控制方法，其特征在于，所述机器人主手包括至少四个关节，所述至少四个关节之间依次连接；所述至少四个关节中包括至少一个冗余关节；所述方法包括： 获取所述至少四个关节的初始角度，根据所述至少四个关节的初始角度和目标函数确定所述冗余关节的角度变化量； 根据所述角度变化量对所述冗余关节的初始角度进行更新，得到所述冗余关节的目标角度； 根据所述冗余关节的目标角度及所述机器人主手的末端位姿，对所述至少四个关节进行控制；所述机器人主手的末端位姿用于指示位于所述机器人主手末端的位姿。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人武汉联影智融医疗科技有限公司，其通讯地址为：430206 湖北省武汉市武汉东湖新技术开发区高科园路99号联影医疗武汉总部基地A区；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
以上内容由龙图腾AI智能生成。
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号
请提出您的宝贵建议，有机会获取IP积分或其他奖励