清华大学阎绍泽获国家专利权
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龙图腾网获悉清华大学申请的专利一种基于奇异变胞的展开和锁定的并联机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116587253B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310720383.9，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种基于奇异变胞的展开和锁定的并联机构是由阎绍泽;邓智中;张玉玲设计研发完成，并于2023-06-16向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于奇异变胞的展开和锁定的并联机构在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于奇异变胞的展开和锁定的并联机构，包括：轴向叠加设置且相互转动连接的底座、多个运动构件和运动平台；其中，每个运动构件均包括与底座转动连接的第一水平杆件；与运动平台转动连接的第二水平杆件；分别与第一水平杆件转动连接和第二水平杆件转动连接的伸缩构件；其中，每个伸缩杆件被配置为在轴向方向上上下转动，使得底座和运动平台相互靠近或远离；第一水平杆件和第二水平杆件被配置为在径向方向上水平转动，使得底座、运动平台与运动构件之间处于奇异点，以及使得运动构件建立或解除约束。通过本公开提供的机构，兼具承载力强、能够抵抗在冲击载荷下的位移波动以及避免了单向承载等优势。
本发明授权一种基于奇异变胞的展开和锁定的并联机构在权利要求书中公布了：1.一种基于奇异变胞的展开和锁定的并联机构，其特征在于，包括：轴向叠加设置的底座、多个运动构件和运动平台，所述底座和所述运动平台通过多个所述运动构件连接；其中，每个所述运动构件均包括： 第一水平杆件，与所述底座转动连接； 第二水平杆件，与所述运动平台转动连接； 至少一个伸缩杆件，多个所述伸缩杆件中位于轴向底端的伸缩杆件与所述第一水平杆件转动连接，位于轴向顶端的伸缩杆件与所述第二水平杆件转动连接，位于轴向底端和轴向顶端之间的多个伸缩杆件两两首尾转动连接； 其中，每个所述伸缩杆件被配置为在轴向方向上上下转动，使得所述底座和所述运动平台相互靠近或远离；所述第一水平杆件和所述第二水平杆件被配置为在径向方向上水平转动，使得所述底座、所述运动平台与所述运动构件之间处于奇异点，以及使得所述运动构件建立或解除约束。
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