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龙图腾网获悉中国矿业大学;鄂尔多斯市国源矿业开发有限责任公司申请的专利基于位姿监测和动作判别的放煤机构及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116696344B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310670219.1，技术领域涉及：E21C41/18；该发明授权基于位姿监测和动作判别的放煤机构及控制方法是由张宁波;刘泽澎;刘长友;张东海;华鹏;王祥;胡剑宁;任国军;李刚;康菲荣;段布林设计研发完成，并于2023-06-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于位姿监测和动作判别的放煤机构及控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于位姿监测和动作判别的放煤机构及控制方法，包括底座和顶梁，顶梁的前端连接有前梁且后端连接有掩护梁，掩护梁的后端连接有尾梁，尾梁的后端连接有插板，尾梁底部设置有尾梁限位千斤顶且插板底部设置有插板限位千斤顶，还包括控制器，尾梁限位千斤顶上设置有第一磁致伸缩位移传感器，插板限位千斤顶上设置有第二磁致伸缩位移传感器，尾梁钢板上设置有γ射线探测器，控制器控制放煤机构保持以期望的放煤口开口度大小进行放煤，同时控制器采集γ射线探测器的数据判断是否终止放煤。实现各支架整体姿态和放煤机构局部位姿的精确监测，保持以期望的放煤口开口度大小进行放煤，从而最大化顶煤回收率和经济效益。

本发明授权基于位姿监测和动作判别的放煤机构及控制方法在权利要求书中公布了：1.基于位姿监测和动作判别的放煤机构，包括底座1和顶梁4，所述顶梁4通过前立柱5和后立柱6设置在底座1上，所述顶梁4的前端连接有前梁2且后端连接有掩护梁7，所述掩护梁7通过四连杆9设置在底座1上，所述掩护梁7的后端连接有尾梁8，尾梁8的后端连接有插板11，所述尾梁8底部设置有尾梁限位千斤顶10且插板11底部设置有插板限位千斤顶，其特征在于，还包括控制器，所述顶梁4与底座1上分别设置有测高传感器13，所述前立柱5和后立柱6上分别设置有压力传感器14，所述尾梁限位千斤顶10上设置有第一磁致伸缩位移传感器12，所述插板限位千斤顶上设置有第二磁致伸缩位移传感器15，所述尾梁8钢板上开设若干个通孔且尾梁8内侧设置有轴线平行于尾梁8的γ射线探测器，所述控制器采集测高传感器13、压力传感器14、第一磁致伸缩位移传感器12和第二磁致伸缩位移传感器15的数据控制放煤机构保持以期望的放煤口开口度大小进行放煤，同时控制器采集γ射线探测器的数据判断是否终止放煤； 控制器以刮板输送机最左端作为坐标系原点构建坐标系，其中：x0,y0为尾梁8旋转固定点对应的坐标，x1,y1为放煤机构处于零初始状态时插板11最外端对应的坐标，x3,y3为对应刮板输送机右端的坐标，控制器实时读取第一磁致伸缩位移传感器12的数据ΔL和第二磁致伸缩位移传感器15的数据ΔP，并根据下述公式计算当前状态下放煤口开口度大小Q： L1＝L0-ΔL 其中，尾梁8处于完全升起状态且尾梁限位千斤顶10活塞行程达到最大时的状态为零初始状态，L1为当前位置时尾梁限位千斤顶10长度， L0为尾梁限位千斤顶10零初始状态时的长度，H1为尾梁8长度，H2为尾梁8与尾梁限位千斤顶10之间连杆长度，K1为当前状态尾梁-插板连接处距零初始状态尾梁-插板连接处的直线距离，α为当前位置时尾梁8摆动角，θ为当前状态尾梁限位千斤顶与零初始状态尾梁限位千斤顶之间的夹角，为零初始状态时尾梁8相对铅垂面的倾角，x2,y2为降尾梁8收插板11至当前位置时插板11最外端对应的坐标； 当Q达到期望值时，控制器终止降尾梁8收插板11动作，开始放煤。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国矿业大学;鄂尔多斯市国源矿业开发有限责任公司，其通讯地址为：221116 江苏省徐州市铜山区大学路1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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