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龙图腾网获悉大连海事大学申请的专利一种基于力引导定位的移动传感器网络目标追踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116528171B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310656741.4，技术领域涉及：H04W4/029；该发明授权一种基于力引导定位的移动传感器网络目标追踪方法是由王宗尧;吕子龙;崔文栋;王健;毕容珲设计研发完成，并于2023-06-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于力引导定位的移动传感器网络目标追踪方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于力引导定位的移动传感器网络目标追踪方法，包括建立移动传感器网络结构模型；根据力引导算法对移动节点进行优化定位，更新移动传感器网络结构模型；根据各移动节点自身配备的传感器对被监测目标进行采样处理，获取被监测目标的位置信息；移动节点将获取的监测目标的位置信息，传输至除自身以外的其他移动节点；通过层次聚类方法对各所述移动节点获取的被监测目标的位置信息，进行信息融合；所述更新移动传感器网络结构模型中的各移动节点，根据信息融合后的所述被监测目标的位置信息实现目标追踪。解决了传统的无线传感器网络在应用过程中存在的节点定位精准度低、目标追踪稳定性差和数据融合速度低等问题。

本发明授权一种基于力引导定位的移动传感器网络目标追踪方法在权利要求书中公布了：1.一种基于力引导定位的移动传感器网络目标追踪方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1：设置若干机器人作为移动节点，建立移动传感器网络结构模型； 步骤S2：根据力引导算法对所述移动节点进行优化定位，更新移动传感器网络结构模型； S2中根据力引导算法对所述移动节点进行优化定位，具体为 步骤S2.1：在所述移动节点上设置多个UWB测距模块，且通过所述UWB测距模块测量任意两个所述移动节点之间的相对距离信息；并根据所述相对距离信息获取实际距离矩阵D； 随机初始化所述测距模块获得所述移动传感器网络结构模型中，所有测距模块的估计位置 步骤S2.2：根据所述测距模块的估计位置计算获取估计距离矩阵 所述获取估计距离矩阵计算公式为 其中，表示估计距离矩阵中第i个测距模块与第j个测距模块之间的欧氏距离；表示第i个测距模块的估计位置；表示第j个测距模块的估计位置； 步骤S2.3：通过力引导算法基于各测距模块的估计位置建立移动传感器网络结构模型，选取使所述移动传感器网络结构模型的系统能量最优的一组测距模块的估计位置 步骤S2.4：根据选取的优化测距模块的估计位置最终获取与所述实际距离矩阵D相对应的测距模块的实际位置x； 所述测距模块的实际位置x的计算公式为 式中：Q表示正交的K×K矩阵；T表示n×K平移矩阵； 根据所述实际位置x对所述移动节点的进行姿态计算，实现移动传感器网络结构模型的更新； 步骤S3：根据各移动节点自身配备的传感器对被监测目标进行采样处理，获取所述被监测目标的位置信息； 步骤S4：所述移动节点将获取的被监测目标的位置信息，传输至除自身以外的其他移动节点； 通过层次聚类方法对各所述移动节点获取的被监测目标的位置信息，进行信息融合； 步骤S5：所述更新移动传感器网络结构模型中的各移动节点，根据信息融合后的所述被监测目标的位置信息实现目标追踪。

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