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龙图腾网获悉重庆长安汽车股份有限公司申请的专利一种自动驾驶路径规划方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116495009B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310466128.6，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权一种自动驾驶路径规划方法、装置、设备及介质是由孙秋;谯睿智;孙正海;黎万洪;肖开兴设计研发完成，并于2023-04-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动驾驶路径规划方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明提供一种自动驾驶路径规划方法、装置、设备及介质，该方法包括：获取环境信息，环境信息包括目标车辆运动参数和目标车辆位置信息；建立代价函数，代价函数包括质量代价、参考线代价、平滑代价和中央代价；为代价函数建立约束，根据代价函数和约束计算目标车辆对应的目标行驶路径。本发明能够对主动换道的路径规划问题增加考虑目标车辆质量的代价，提出路径优化问题的代价函数与约束的定义，针对总的代价函数进行精确建模，利用非线性优化求解精确解，并通过约束的实时校验得到优化路径，提高了在道路入弯场景中，针对商用车这类质量较大、质心位置较高的自动驾驶车辆的行驶安全性。

本发明授权一种自动驾驶路径规划方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶路径规划方法，其特征在于，所述方法包括： 获取环境信息，所述环境信息包括目标车辆运动参数和目标车辆位置信息； 建立代价函数，所述代价函数包括质量代价、参考线代价、平滑代价和中央代价，其中，所述质量代价基于所述目标车辆运动参数得到，所述参考线代价、平滑代价和中央代价均基于目标车辆位置信息得到； 为所述代价函数建立约束，根据所述代价函数和约束计算目标车辆对应的目标行驶路径； 所述代价函数为： J＝Jref+Jsmooth+Jmid+Jm， 其中，J为代价函数，Jref为参考线代价，Jsmooth为平滑代价，Jmid为中央代价，Jm为质量代价； 所述参考线代价公式为： 所述平滑代价公式为： 所述中央代价公式为： 所述目标车辆质量代价公式为： Jm＝wcost_m·m， 其中，Wcost_ref为参考线代价的权重系数，li为i点处车辆质心与道路中心线偏离的横向位移，li+1为i点沿车辆前进方向下一点处车辆质心与道路中心线偏离的横向位移，l'i为li的一阶导数，Wcost_dl为平滑代价的1阶权重系数,l″i为li的二阶导数，l″i+1为li+1的二阶导数，Wcost_ddl为平滑代价的2阶权重系数,Wcost_dddl为平滑代价的3阶权重系数，Wcost_mid为中央代价权重系数，Wcost_m为目标车辆质量代价权重系数，m为目标车辆质量，lmin为车辆质心与道路中心线在第一方向上偏离的最大横向位移，lmax为车辆质心与道路中心线在第二方向上偏离的最大横向位移，其中，第一方向与第二方向互为相反方向。

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