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龙图腾网获悉河北工业大学申请的专利一种可重构的踝关节康复并联机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116350473B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310393198.3，技术领域涉及：A61H1/02；该发明授权一种可重构的踝关节康复并联机构是由魏俊;倪海东;张建军;宋井科;刘承磊;于斌;付克飞;高德義设计研发完成，并于2023-04-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种可重构的踝关节康复并联机构在说明书摘要公布了：本发明为一种可重构的踝关节康复并联机构，包括静平台、动平台、3R支链和三条变胞支链；静平台和动平台的后端通过3R支链连接，使该机构具有定球心和动球心，动球心绕着定球心做球面转动，动平台绕着动球心做球面转动，两个球心之间的间距等于踝关节胫距关节与距下关节之间的中心距；三条变胞支链分别连接静平台和动平台的左、右两侧以及前端，变胞支链的一号连杆作为主动件，使变胞支链实现从S副到U副和R副的变换，使该机构具有不同的运动模式，每种模式下每条变胞支链为SPU支链或者UPU支链。变胞支链可实现S副到U副的切换，以调节动平台的位置和姿态，使机构具有多种运动模式，以满足踝关节不同损伤类型以及不同康复阶段的训练需求。

本发明授权一种可重构的踝关节康复并联机构在权利要求书中公布了：1.一种可重构的踝关节康复并联机构，包括静平台和动平台；其特征在于，该机构还包括3R支链和三条变胞支链；静平台和动平台的后端通过3R支链连接，使该机构具有定球心和动球心，动球心绕着定球心做球面转动，动平台绕着动球心做球面转动，两个球心之间的间距等于踝关节胫距关节与距下关节之间的中心距；第一、二、三变胞支链分别连接静平台和动平台的右、左两侧以及前端，变胞支链的一号连杆作为主动件，使变胞支链实现从S副到U副和R副的变换，使该机构具有七种不同的运动模式，每种模式下每条变胞支链为SPU支链或者UPU支链； 第一变胞支链一号连杆、第二变胞支链一号连杆以及第三变胞支链一号连杆的下端与静平台铰接处分别连接一个电机，分别形成驱动一、二、三； 模式一：主要运动为足部背伸跖屈方向单自由度运动，内外翻和内外旋方向作小角度运动；此模式下，第一变胞支链为SPU支链，第二变胞支链和第三变胞支链均为UPU支链，主要驱动为驱动一，驱动二、驱动三作伴随运动； 模式二：主要运动为足部内外翻方向单自由度运动；此模式下，第一变胞支链和第三变胞支链均为UPU支链，第二变胞支链为SPU支链，主要驱动为驱动二，驱动一、驱动三作伴随运动； 模式三：主要运动为足部内外旋方向单自由度运动，背伸跖屈和内外翻方向作小角度运动；此模式下，第一变胞支链和第二变胞支链均为UPU支链，第三变胞支链为SPU支链，主要驱动为驱动三，驱动一、驱动二作伴随运动； 模式四：主要运动为足部背伸跖屈和内外翻方向两自由度运动，内外旋方向作小角度运动；此模式下，第一变胞支链和第二变胞支链均为SPU支链，第三变胞支链为UPU支链，主要驱动为驱动一、驱动二，驱动三作伴随运动； 模式五：主要运动为足部背伸跖屈和内外旋方向两自由度运动，内外翻方向作小角度运动；此模式下，第一变胞支链为SPU支链，第二变胞支链和第三变胞支链均为UPU支链，主要驱动为驱动一、驱动三，驱动二作伴随运动； 模式六：主要运动为足部内外翻和内外旋方向两自由度运动，背伸跖屈方向作小角度运动；此模式下，第一变胞支链为UPU支链，第二变胞支链和第三变胞支链均为SPU支链，主要驱动为驱动二、驱动三，驱动一作伴随运动； 模式七：主要运动为足部背伸跖屈、内外翻、内外旋方向三自由度运动；此模式下，三条变胞支链均为SPU支链，三个驱动均为主要驱动。

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