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龙图腾网获悉淮阴工学院申请的专利一种基于混沌映射鹈鹕优化算法的无人机路径优化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116225066B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310320732.8，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种基于混沌映射鹈鹕优化算法的无人机路径优化方法是由周桂良;吕帅奇;毛丽娜;包天雯;吴雨彤;王永佳;季子轩;张浩;包旭;周君设计研发完成，并于2023-03-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于混沌映射鹈鹕优化算法的无人机路径优化方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于混沌映射鹈鹕优化算法的无人机路径优化方法，首先输入地图模型参数，模拟山脉环境建立三维环境地图，输入无人机路径优化问题的信息，构建多目标函数；根据改进的鹈鹕优化算法，确定算法参数种群数量N和最大迭代数T，利用Logistic混沌映射生成初始化种群并计算适应度；在算法开发阶段，鹈鹕逼近猎物时，引入猎物生成公式生成猎物的位置，并嵌入自适应搜索和莱维飞行策略，更新种群个体在开发阶段不同维度上的位置；在算法局部探索阶段，通过捕食猎物的更新公式，计算种群全局最优候选解的位置，将其标记为猎物可能存在位置，代替为猎物位置；最后重复迭代，直至输出最优路径。本发明能快速规划出无人机最优安全路径。

本发明授权一种基于混沌映射鹈鹕优化算法的无人机路径优化方法在权利要求书中公布了：1.一种基于混沌映射鹈鹕优化算法的无人机路径优化方法，其特征在于，包括以下步骤： 1构建三维障碍物环境空间模型，障碍物地貌模拟山脉； 2构造山脉环境的模型参数，提取山脉的三维坐标生成山脉模型； 3构建无人机三维路径优化问题模型，以飞行路径、飞行高度、飞行平滑度和障碍物威胁区域为惩罚函数的目标飞行成本函数，根据不同的权重求和计算无人机路径代价值； 4输入无人机路径优化问题的信息，并根据改进的鹈鹕优化算法求解最小目标飞行成本函数；通过混沌映射初始种群的上限和下限，每个群体成员代表一个候选解，计算个体最大适应度值和种群最大适应度值，并通过特定的策略函数迭代种群位置，找到更适合最小目标飞行成本函数最优解的种群位置； 5将未改进的鹈鹕算法融合猎人猎物优化算法，导向选取猎物的位置，通过选择距离平均位置最远的搜索代理为猎物位置，并引入自适应权重因子，动态调整鹈鹕位置； 6引导搜索空间到新的区域，并根据当前位置适应度值和迭代前位置适应度值进行比较，选择更优解，对次优解进行Levy飞行策略； 7将鹈鹕算法开发阶段的线性参数改进为非线性指数递减参数； 8根据目标飞行成本函数确定适应度值，保留最大适应度值个体所在的位置，当成下次种群迭代中猎物出现的位置，并根据相同的更新策略迭代种群，直至达到最大迭代次数，结合插值法找到最佳路径。

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