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龙图腾网获悉同济大学申请的专利双目机器人的双目异向运动控制方法、装置及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116141334B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310298646.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权双目机器人的双目异向运动控制方法、装置及存储介质是由蒋烁;张文博;何斌;周艳敏;魏延;王志鹏;陆萍;朱忠攀设计研发完成，并于2023-03-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本双目机器人的双目异向运动控制方法、装置及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及一种双目机器人的双目异向运动控制方法、装置及存储介质，其中方法包括当：控制两个图像传感器独立异向运动，并持续获取两个图像采集单元采集的图像，判断采集的图像中是否包含目标对象，若为是，则进入目标跟踪模式；当进入目标跟踪模式后，若仅有一个图像传感器采集的图像中包含目标对象，控制转动直至两个图像传感器采集的图像中均包含目标对象，然后对于目标对象的位置和相机视野中心之间偏差，以及前后两帧之间的偏差增量，得到对两个图像传感器水平和竖直方向上的控制量，并根据得到的对两个图像传感器水平和竖直方向上的控制量，分配至各个舵机，得到各舵机的控制量。与现有技术相比，本发明具有控制灵敏度高且能耗低等优点。

本发明授权双目机器人的双目异向运动控制方法、装置及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种双目机器人的双目异向运动控制方法，其特征在于，包括： 当进入搜索模式后，控制两个图像传感器异向运动，并持续获取两个图像传感器采集的图像，判断采集的图像中是否包含目标对象，若为是，则进入目标跟踪模式； 当进入目标跟踪模式后，若仅有一个图像传感器采集的图像中包含目标对象，则控制未发现目标对象的图像传感器朝向发现目标对象的图像传感器的同方向转动，直至两个图像传感器采集的图像中均包含目标对象； 当进入目标跟踪模式后，若两个图像传感器采集的图像中均包含目标对象，则对于目标对象的位置和相机视野中心之间偏差，以及前后两帧之间的偏差增量，依次进行模糊化处理、按照模糊规则表进行模糊推理、解模糊得到对两个图像传感器水平和竖直方向上的控制量，并根据得到的对两个图像传感器水平和竖直方向上的控制量，分配至各个舵机，得到各舵机的控制量； 所述对两个图像传感器水平和竖直方向上的控制量的生成过程包括： 对输入的偏差和偏差增量进行模糊处理，选择7个分割点，分别记为NB，NM，NS，ZO，PS，PM，PB，对偏差和偏差增量论域平均分割成八个区间，同时将这7个分割点作为模糊子集； 采用线性隶属度函数计算偏差和偏差增量的横向量的隶属度； 根据模糊规则表进行模糊推理，对得到的隶属度结果进行解模糊，根据重心法得横向分量的增量ΔUw和纵向分量的增量ΔUh； 引入系数λ对ΔUw和ΔUh进行放缩，更新PID输出的参数横向分量和纵向分量； 将更新后的PID输出的参数输入PID控制器中，得到的对两个图像传感器水平和竖直方向上的控制量。

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