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龙图腾网获悉重庆长安汽车股份有限公司申请的专利一种协助车辆变道的方法及执行模块获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116416791B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310173606.4，技术领域涉及：G08G1/01；该发明授权一种协助车辆变道的方法及执行模块是由袁茂;李增文;陶鹏;华东南设计研发完成，并于2023-02-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种协助车辆变道的方法及执行模块在说明书摘要公布了：本发明涉及一种协助车辆变道的方法及执行模块，方法为接收请求车辆的变道请求，基于变道请求的位置，获取变道影响区域；路侧终端进行协助请求车辆变道，路侧终端判断变道影响区域内是否存在非故障的其他车辆，若存在，则将其他车辆作为协作车辆，并获取协作车辆的位置、车长及车速和请求车辆的车长及车速；所述路侧终端判断协作车辆与请求车辆的前后位置关系，根据前后位置关系、车速、车辆位置等因素，确定报文的类型。本发明由路侧终端的逻辑判断来代替人机交互，降低了协作的时延，可以有效避免不同驾驶员的驾驶习惯带来的复杂车路状况。在多重感知设备的帮助下，路侧终端的视角和判断，可以减少视野盲区上的困扰。

本发明授权一种协助车辆变道的方法及执行模块在权利要求书中公布了：1.一种协助车辆变道的方法，其特征在于：所述方法基于路侧终端协助请求车辆变道，具体为： 路侧终端接收请求车辆的变道请求，基于变道请求的位置，获取变道影响区域； 路侧终端判断变道影响区域内是否存在非故障的其他车辆，若存在，则将非故障的其他车辆作为协作车辆，向协作车辆发送协作报文，并获取协作车辆的位置、车长及车速和请求车辆的车长及车速； 所述路侧终端判断协作车辆与请求车辆的前后位置关系； 当路侧终端判定协作车辆位于请求车辆的后方时，则执行如下步骤： 当路侧终端判定协作车辆与请求车辆的距离小于第一距离阈值且协作车辆的速度小于等于请求车辆的速度时，或者协作车辆与请求车辆的距离大于等于第一距离阈值时，路侧终端向请求车辆发出可执行变道报文； 当路侧终端判定协作车辆的车速大于请求车辆的车速，路侧终端向请求车辆发出变道等待的报文，响应于协作车辆超越请求车辆时，路侧终端向请求车辆发出可执行变道报文； 其中，所述路侧终端的数量至少为2个，所有所述路侧终端通过算力共享程序进行相互接入，并依据以下逻辑来选择其中一个所述路侧终端协助请求车辆变道； 所述逻辑具体为： 当所有路侧终端的资源利用率均未达到第一利用率阈值时，选择主路侧终端； 当主路侧终端的资源利用率达到第一利用率阈值，从路侧终端的资源利用率未达到第一利用率阈值，则选择从路侧终端； 当所有路侧终端的资源利用率均未大于第一利用率阈值，但是小于第二利用率阈值时，选择主路侧终端； 当主路侧终端的资源利用率达到第二利用率阈值，从路侧终端的资源利用率未达到第二利用率阈值，则选择从路侧终端； 其中，第二利用率阈值大于第一利用率阈值； 资源利用率通过CPU占用率和内存使用率所获得； 主路侧终端为当前路段内与变道请求位置的距离最小的路侧终端，从路侧终端为当前路段内除主路侧终端外的其他路侧终端。

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