湖北星纪时代科技有限公司董海青获国家专利权
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龙图腾网获悉湖北星纪时代科技有限公司申请的专利姿态估计方法、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116150701B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211714281.8，技术领域涉及：G06F18/25；该发明授权姿态估计方法、电子设备及存储介质是由董海青设计研发完成，并于2022-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。
本姿态估计方法、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了姿态估计方法、电子设备及存储介质，其中，姿态估计方法包括：获取终端设备的第一组件输出的第一数据，基于第一数据对终端设备的姿态进行预测，得到预测姿态数据；将预测姿态数据存入预设数据结构；获取终端设备的第二组件输出的第二数据，根据第二数据对应的第一时间戳，在预设数据结构中查找与第一时间戳最接近的第二时间戳对应的预测姿态数据；基于第二数据对第二时间戳对应的预测姿态数据进行姿态更新，得到更新后的第二时间戳对应的姿态数据和姿态协方差，并以此作为起点，进行姿态更新传播直至当前时刻，得到当前时刻更新后的预测姿态数据。本申请提升了多个传感器姿态估计的精度。
本发明授权姿态估计方法、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种姿态估计方法，其特征在于，包括： 获取终端设备的第一组件输出的第一数据，基于所述第一数据对所述终端设备的姿态进行预测，得到预测姿态数据； 将所述预测姿态数据存入预设数据结构，所述预设数据结构中的每个数据节点存储有所述预测姿态数据、所述预测姿态数据对应的时间戳以及分别用于指示前驱节点地址和后继节点地址的指针； 获取所述终端设备的第二组件输出的第二数据，根据所述第二数据对应的第一时间戳，在所述预设数据结构中查找与所述第一时间戳最接近的第二时间戳对应的预测姿态数据； 基于所述第二数据对所述第二时间戳对应的预测姿态数据进行姿态更新，得到更新后的第二时间戳对应的姿态数据和姿态协方差； 以所述更新后的第二时间戳对应的姿态数据和姿态协方差为起点，进行姿态更新传播，直到姿态更新传播至当前时刻，结束所述姿态更新传播，得到所述当前时刻更新后的预测姿态数据。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人湖北星纪时代科技有限公司，其通讯地址为：430014 湖北省武汉市武汉经济技术开发区神龙大道18号太子湖文化数字创意产业园创谷启动区B1337号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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