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龙图腾网获悉中国科学院沈阳自动化研究所;沈阳智能机器人国家研究院有限公司;沈阳智能机器人创新中心有限公司申请的专利面向高曲率管径面的轮式爬壁机器人及其运动控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116062056B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211696508.0，技术领域涉及：B62D57/024；该发明授权面向高曲率管径面的轮式爬壁机器人及其运动控制方法是由宋屹峰;王洪光;林松;孙鹏;吕鹏;杨振宇设计研发完成，并于2022-12-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向高曲率管径面的轮式爬壁机器人及其运动控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及爬壁机器人，特别涉及一种面向高曲率管径面的轮式爬壁机器人。包括机器人控制系统、检测感知系统、被动柔顺系统、机器人机架及驱动系统，其中被动柔顺系统和机器人控制系统设置于机器人机架前后端；驱动系统包括左、右前轮驱动装置及左、右后轮驱动装置，其中左、右前轮驱动装置设置于被动柔顺系统下方，左、右后轮驱动装置设置于机器人机架后端下方；检测感知系统安装在被动柔顺系统和机器人机架上，检测感知系统用于检测机器人机架的位姿信息及被动柔顺系统的滚转和偏航信息且反馈给机器人控制系统，对驱动系统进行速度控制。本发明能够适应高曲率曲面的爬行，完成机器人运动的精准控制，提高了爬壁机器人的使用可靠性。

本发明授权面向高曲率管径面的轮式爬壁机器人及其运动控制方法在权利要求书中公布了：1.面向高曲率管径面的轮式爬壁机器人，其特征在于，包括机器人控制系统1、检测感知系统2、被动柔顺系统3、机器人机架4及驱动系统5，其中被动柔顺系统3和机器人控制系统1分别设置于机器人机架4的前后端，被动柔顺系统3具有滚转及偏航的自由度； 驱动系统5包括右前轮驱动装置51、左前轮驱动装置52、右后轮驱动装置53及左后轮驱动装置54，其中右前轮驱动装置51和左前轮驱动装置52均设置于被动柔顺系统3的下方，右后轮驱动装置53和左后轮驱动装置54均设置于机器人机架4的后端下方； 检测感知系统2安装在被动柔顺系统3和机器人机架4上，检测感知系统2用于检测机器人机架4的位姿信息及被动柔顺系统3的滚转和偏航信息且反馈给机器人控制系统1，机器人控制系统1根据爬壁机器人本体坐标系之间的变换关系，获取爬壁机器人在管道曲面环境下的运动学模型，根据运动学模型，对驱动系统5进行速度控制； 所述检测感知系统2包括：一个倾角传感单元21和两个角度传感器单元22，其中倾角传感单元21设置于所述机器人机架4的中心，用于反馈机器人与管道母线之间的夹角； 两个角度传感器单元22分别设置于偏航轴302和横滚轴303上，用于反馈以偏航轴302和横滚轴303中心轴线为中心相对旋转的角度参数并提供给所述机器人控制系统1； 所述倾角传感单元21包括陀螺仪和加速度计。

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