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龙图腾网获悉深圳市华汉伟业科技有限公司申请的专利相机标定方法和系统、计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116071433B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211568263.3，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权相机标定方法和系统、计算机可读存储介质是由杨洋设计研发完成，并于2022-12-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本相机标定方法和系统、计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：一种相机标定方法和系统、计算机可读存储介质，该方法包括：获取相机拍摄的标定板图像及标定板图像中所有像素点对应的空间点的世界坐标；计算单应性矩阵；根据单应性矩阵与相机内参之间的约束关系计算相机的内参；根据所得内参计算像素点对应的空间点的相机坐标；判断所有空间点是否共面，若共面则移动世界坐标系的原点至空间点的重心，根据移动后世界坐标系相对于相机坐标系的变换关系计算相机的外参；若不共面，则根据空间点的相机坐标和世界坐标的对应关系求解相机的外参；对相机的内参、外参和畸变系数进行全局优化。该方法可适应像素点对应的空间点共面和不共面的情况，能够提高相机标定的精度，获得更准确的内参、外参和畸变系数。

本发明授权相机标定方法和系统、计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种相机标定方法，其特征在于，包括： 获取相机拍摄的标定板图像； 获取标定板图像中所有像素点对应的空间点的世界坐标，并获取标定板图像中的特征点，以及特征点的图像坐标； 根据特征点的图像坐标和对应的空间点的世界坐标计算单应性矩阵Ha； 根据单应性矩阵与相机内参之间的约束关系，利用单应性矩阵Ha计算相机的内参； 根据计算得到的内参计算所有像素点对应的空间点的相机坐标； 根据标定板图像中所有像素点对应的空间点的世界坐标的协方差，判断所述空间点是否共面，若共面，则移动世界坐标系的原点至所述空间点的重心，根据像素点对应的空间点的相机坐标和移动后的世界坐标，计算移动后的世界坐标系相对于相机坐标系的旋转矩阵Rc和平移向量tc，根据移动后的世界坐标系相对于相机坐标系的旋转矩阵Rc和平移向量tc计算相机的外参；若不共面，则根据像素点对应的空间点的相机坐标和世界坐标的对应关系求解相机的外参； 根据预设的目标函数，对相机的畸变系数和计算得到的内参、外参进行全局优化，得到相机最终的内参、外参和畸变系数。

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