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龙图腾网获悉中北大学申请的专利一种外管道爬行机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115806002B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211537040.0，技术领域涉及：B62D57/024；该发明授权一种外管道爬行机器人是由孙虎儿设计研发完成，并于2022-12-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种外管道爬行机器人在说明书摘要公布了：本发明公开一种外管道爬行机器人，包括纵向依次设置的三层环形基座，相邻两层环形基座间通过纵向设置的举升伸缩缸连接，各环形基座中央均设置有用于供管道纵向穿过的通孔，并绕通孔圆周阵列布置有多个爬升足组件；各爬升足组件均包括足杆、摩擦足垫、弹性件和抬足伸缩缸，足杆横向枢接在环形基座上，并形成有由枢接处朝向通孔向下倾斜延伸的第一支臂，第一支臂末端固定有摩擦足垫，弹性件设置在足杆与环形基座之间，利用弹力带动足杆摆转，以使第一支臂上摆将摩擦足垫压在管道外壁，抬足伸缩缸一端与环形基座固定，另一端用于推抵足杆摆转，使第一支臂下摆将摩擦足垫移开管道外壁。本发明利用更加简洁、高效且稳定的结构实现沿管道外壁的攀爬。

本发明授权一种外管道爬行机器人在权利要求书中公布了：1.一种外管道爬行机器人，其特征在于：包括纵向依次设置的三层环形基座（1），相邻两层环形基座（1）间通过纵向设置的举升伸缩缸（2）连接，各环形基座（1）中央均设置有用于供管道（3）纵向穿过的通孔（4），并绕通孔（4）圆周阵列布置有多个爬升足组件（5）； 各爬升足组件（5）均包括足杆（6）、摩擦足垫（7）、弹性件（8）和抬足伸缩缸（9），足杆（6）横向枢接在环形基座（1）上，并且形成有由枢接处朝向通孔（4）向下倾斜延伸的第一支臂（10），第一支臂（10）末端固定有摩擦足垫（7），弹性件（8）设置在足杆（6）与环形基座（1）之间，利用弹力带动足杆（6）摆转，以使第一支臂（10）上摆将摩擦足垫（7）压在管道（3）外壁，抬足伸缩缸（9）一端与环形基座（1）固定，另一端用于推抵足杆（6）摆转，使第一支臂（10）下摆将摩擦足垫（7）移开管道（3）外壁； 在所述摩擦足垫（7）压在管道（3）外壁时，对应的第一支臂（10）与水平方向的夹角小于该摩擦足垫（7）与管道（3）外壁间的摩擦角，以产生自锁； 还包括控制器，所述控制器通讯连接各所述举升伸缩缸（2）和各所述抬足伸缩缸（9），以逐一控制各层环形基座（1），使对应层环形基座（1）上的各摩擦足垫（7）同时移开再压紧管道（3）外壁，并在移开管道（3）外壁时，通过与该层环形基座（1）连接的举升伸缩缸（2）驱动该层环形基座（1）沿管道（3）位移。

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