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龙图腾网获悉电子科技大学长三角研究院(湖州);电子科技大学申请的专利一种鱼塘有害鱼类鱼卵声波清除机器人及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116280029B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211535226.2，技术领域涉及：B63B35/00；该发明授权一种鱼塘有害鱼类鱼卵声波清除机器人及控制方法是由陈敏;汪传甲;倪帅;耿智博;曹阳;徐利梅;谢晓梅;李学生;魏明珠;马忠慧设计研发完成，并于2022-12-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种鱼塘有害鱼类鱼卵声波清除机器人及控制方法在说明书摘要公布了：本发明设计机器人技术领域，具体提供一种鱼塘有害鱼类鱼卵声波清除机器人及控制方法，以解决目前无法有效清除鱼塘里有害鱼卵的问题。机器人主要由由船体、动力推进及方向控制装置、水声换能器、太阳能电池板、带有电源控制器的蓄电池、北斗GPS双模天线、主控器、超声测距模块组成。本发明可以解决鱼塘无法根除有害鱼卵的问题，同时可以有效清除有害鱼类鱼卵孵化后对其他养殖鱼类的威胁，能够大幅提升养殖鱼类的产量。同时能长期改善池塘的水生环境，适用于大多数水生物养殖类基地，在鱼类养殖产业中有着良好的应用前景。

本发明授权一种鱼塘有害鱼类鱼卵声波清除机器人及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种鱼塘有害鱼类鱼卵声波清除机器人，其特征在于，包括： 船体，采用薄壳设计，通过浮力浮在水面上，用于安装鱼塘有害鱼类鱼卵声波清除机器人的各个部件，船体在安装完所有部件后，须使装于其下部的水声换能器完全浸入于水中； 动力推进及方向控制装置，安装于船体尾部下方，整体浸入水中，由螺旋桨、船舵组成，或由兼具动力推进及方向控制的吊舱式推进器构成，用以实现鱼塘有害鱼类鱼卵声波清除机器人的运动控制； 水声换能器，安装于船体的底部，并位于动力推进及方向控制装置之前，为一频段为20～55kHz的水声换能器阵列组成，水声换能器阵列采用透声橡胶密封，其前沿采用弧形设计以减小前进时的水阻力； 太阳能电池板，安装于船体上部的平台上，用于将太阳能转化的电能，从而为鱼塘有害鱼类鱼卵声波清除机器人提供工作所需的电能； 带有电源控制器的蓄电池，安装于船体上部平台上靠近太阳能电池板的位置，电源控制器控制太阳能电池板转换来的电能向蓄电池中充电，并通过蓄电池或太阳能电池板向鱼塘有害鱼类鱼卵声波清除机器人的各个部件提供电能； 北斗GPS双模天线，用于接收北斗及GPS的定位信号，并将其传送到主控器中，通过主控器实现鱼塘有害鱼类鱼卵声波清除机器人的在鱼塘水面上的定位； 主控器，安装于船体内的平台上，由主控模块、北斗GPS接收模块、惯性导航单元、DA转换器、功率放大器、船体控制器组成，是鱼塘有害鱼类鱼卵声波清除机器人的系统控制器，完成机器人的定位、任务规划、运动控制、超声波发射控制任务； 超声测距模块，由收发一体的超声波换能器、测距电路构成，在船体外水面上的各个面上均有分布，并组成一个绕船体360°无死角的探测有效区域，实现对鱼塘有害鱼类鱼卵声波清除机器人周围障碍物的探测。

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