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龙图腾网获悉清华大学申请的专利基于事件相机和激光雷达的运动检测方法、装置及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115588042B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211133686.2，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权基于事件相机和激光雷达的运动检测方法、装置及设备是由张涛;王宇恒;董岩;朱俊设计研发完成，并于2022-09-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于事件相机和激光雷达的运动检测方法、装置及设备在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于事件相机和激光雷达的运动检测方法、装置及设备，该方法明融合了事件相机和激光雷达的优势，既可以获取物体的空间位置，又判断物体是否运动，实现了在输出点云空间信息的同时判断每个点是否运动。相较于其他只使用激光雷达或者RGB相机的运动检测算法相比，本发明只需要激光雷达的一个扫描周期，例如一帧的数据，即可完成运动状态检测。此外，本发明还可利用包含运动信息的点云数据简化很多任务的实现。本发明的运动检测方法可以把所有运动的点云滤除，简化建图过程。在某些目标检测任务中，可以通过运动与否先对所有点云进行一次筛选，缩短识别时间，简化工作过程。

本发明授权基于事件相机和激光雷达的运动检测方法、装置及设备在权利要求书中公布了：1.一种基于事件相机和激光雷达的运动检测方法，其特征在于，包括： 步骤S1，对事件相机和激光雷达进行配置和标定； 步骤S2，获取待检测的运动目标，对所述运动目标进行扫描，在一个扫描周期内，采集所述事件相机的多个二维成像点和所述激光雷达的多个三维点云； 步骤S3，将所述多个三维点云分别投影至所述事件相机所在平面，得到所述激光雷达的多个二维投影点； 步骤S4，提取所述多个二维投影点中的距离数据，根据所述激光雷达的最远有效距离zmax和预设的距离分隔阈值m，对所述距离数据进行聚类，得到zmaxm个距离范围类别； 步骤S5，针对各个距离范围类别中的每一个二维投影点，遍历计算该二维投影点分别与所述事件相机的所有二维成像点和同一距离范围类别中的激光雷达的所有二维投影点之间的欧拉距离，在所述欧拉距离小于预设距离时，累计所述二维成像点的目标点数和所述二维投影点的目标点数； 步骤S6，将所述二维成像点的目标点数和二维投影点的目标点数分别与预设的第一点数阈值和第二点数阈值进行比较，得出该二维投影点的运动状态检测结果，并生成对应的运动状态标识； 步骤S7，重复上述步骤S5～S6，直至所述激光雷达的所有二维投影点的运动状态标识均生成，将所述激光雷达的三维点云以及对应的运动状态标识合并输出。

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