厦门微亚智能科技有限公司林福赐获国家专利权
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龙图腾网获悉厦门微亚智能科技有限公司申请的专利一种机械手的相机自动对焦调整方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116300265B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211105717.3，技术领域涉及：G03B13/36；该发明授权一种机械手的相机自动对焦调整方法是由林福赐;陈文贤设计研发完成，并于2022-09-09向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种机械手的相机自动对焦调整方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种机械手的相机自动对焦调整方法，包括以下步骤：S1、固定一标记块；S2、通过机械手上的相机拍摄标记块，并记录下此时机械手位置；S3、使相机进行焦距调整，实时采集并计算图像的实时平均梯度值；S4、在图像最清晰时，停止相机的焦距调整，并记录下此时的平均梯度值；S5、获取相机像素坐标系和空间物理坐标系间的变换矩阵，以及空间物理坐标系和机械手坐标系间的变换矩阵，得到相机像素坐标系与机械手坐标系的转换；S6、相机焦距变化时，使机械手运动至S2步骤中的机械手位置，重复S3步骤，直至得到图像的平均梯度值与S4步骤中记录下的平均梯度值相等。本发明简化了相机焦距产生偏差后的重新手眼标定过程。
本发明授权一种机械手的相机自动对焦调整方法在权利要求书中公布了：1.一种机械手的相机自动对焦调整方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、在机械手的移动范围内固定一标记块； S2、使机械手带动其上固定的相机位移至能够拍摄到所述标记块的位置，并记录下此时机械手的位置； S3、使相机进行焦距调整，调整过程中使相机实时采集图像，并对采集的图像实时进行梯度计算，得到图像的实时平均梯度值； S4、在图像最清晰时，停止相机的焦距调整，并记录下此时采集到图像的平均梯度值； S5、在该位置处，设定一空间物理坐标系，获取相机像素坐标系和所述空间物理坐标系间的像素物理变换矩阵，以及机械手坐标系和所述空间物理坐标系间的机械手坐标系变换矩阵，进而建立相机像素坐标系与机械手坐标系的转换矩阵，使相机控制机械手位移； S6、机械手位移后，相机焦距松动变化时，使机械手运动至S2步骤中所记录下的机械手位置，重复S3步骤，直至得到图像的实时平均梯度值与S4步骤中记录下的图像最清晰时的平均梯度值相等。
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