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龙图腾网获悉中煤科工西安研究院(集团)有限公司申请的专利一种煤矿井下孔中探测仪器自主运送系统及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116220593B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211100663.1，技术领域涉及：E21B23/00；该发明授权一种煤矿井下孔中探测仪器自主运送系统及控制方法是由张幼振;范涛;张宁;李旺年;李旭涛;钟自成;刘飞;褚志伟设计研发完成，并于2022-09-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种煤矿井下孔中探测仪器自主运送系统及控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种煤矿井下孔中探测仪器自主运送系统及控制方法，系统设置孔口动力装置和活塞式驱动装置，活塞式驱动装置的前进端安装工作装置，活塞式驱动装置内容纳探测仪器；所述的孔口动力装置给活塞式驱动装置沿钻孔移动提供液压动力；所述的活塞式驱动装置携带探测仪器沿钻孔移动；工作装置对钻孔内障碍物进行清理和或对钻孔孔壁修整加固。本发明采用活塞式驱动装置完成探测仪器的自动运送和返回，同时工作装置完成探测仪器前端障碍物的清理和对钻孔壁进行修整和加固，可有效识别孔内障碍物信息，实现远程控制或自主运送的精准位姿控制，保证探测仪器的安全可靠运送，为煤矿井下孔中探测仪器的的安全高效运送提供整套技术方法。

本发明授权一种煤矿井下孔中探测仪器自主运送系统及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种煤矿井下孔中探测仪器自主运送系统，其特征在于，设置： 孔内动力装置（2）和活塞式驱动装置（3），活塞式驱动装置（3）的前进端安装工作装置（5），活塞式驱动装置（3）内容纳探测仪器（6）； 所述的孔内动力装置（2）给活塞式驱动装置（3）沿钻孔移动提供液压动力； 所述的活塞式驱动装置（3）携带探测仪器（6）沿钻孔移动； 工作装置（5）对钻孔内障碍物进行清理和或对钻孔孔壁修整加固； 所述工作装置（5）设置回转盘（51），回转盘（51）上分别设置第一调角装置（52）和第二调角装置（54），第一调角装置（52）的端部设置执行机构（53），第二调角装置（54）的端部设置旋喷装置（55）；所述的回转盘（51）安装在活塞式驱动装置（3）的前进端，并通过伺服电机控制回转；所述的执行机构（53）采用水刀结构，由孔内动力装置（2）的液体进行驱动；所述的旋喷装置（55）将孔内动力装置（2）储存的注浆液喷出侯凝； 所述的孔内动力装置（2）设置依次连接的液压油箱（21）、高压泵（22）、高压过滤器（23）、开关阀组（25）和输送管道（26）；与所述的开关阀组（25）连接设置浆液箱体（24）。

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