广东工业大学管贻生获国家专利权
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龙图腾网获悉广东工业大学申请的专利一种基于视觉传感器的机器人自我定位精度评估方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115471531B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211058260.5，技术领域涉及：G06T7/33；该发明授权一种基于视觉传感器的机器人自我定位精度评估方法及系统是由管贻生;潘雅灵;张宏;何力设计研发完成，并于2022-08-31向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于视觉传感器的机器人自我定位精度评估方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于视觉传感器的机器人自我定位精度评估方法及系统，方法包括以下步骤：S1：采集移动机器人的运动数据并录制为ROS包格式；S2：提取录制数据，将RGB图像和深度图像进行融合，得到当前时间戳下的点云信息；S3：利用每帧RGB图像计算二维信息熵或将步骤S2中得到的点云信息转换为全局描述符，通过搜索算法找到重新访问的样本对并进行合并，得到样本对数据集；S4：通过对样本对数据集进行访问得到样本对数据集的局部位移向量、点集误差；S5：收集在当前录制环境下的估计轨迹数据；S6：将数据离线配准对，随机选择配准对，并重复运行以计算样本的误差，该误差为机器人轨迹的误差。本发明通过低评估成本的视觉传感器，实现了机器人的自我定位精度评估。
本发明授权一种基于视觉传感器的机器人自我定位精度评估方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉传感器的机器人自我定位精度评估方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：利用视觉传感器采集移动机器人的运动数据，并将数据录制为ROS包格式； S2：从ROS包中提取录制数据，将录制数据中相同时间戳的RGB图像和深度图像进行融合，得到当前时间戳下的点云信息； S3：利用录制数据中每帧RGB图像计算二维信息熵或将步骤S2中得到的点云信息转换为全局描述符，通过搜索算法找到重新访问的样本对，并对样本对进行合并处理，得到样本对数据集； S4：通过对样本对数据集进行访问得到样本对数据集的局部位移向量、点集误差； S5：利用SLAM算法在线或离线的收集在当前录制环境下的估计轨迹数据； S6：将样本对数据集的局部位移向量、点集误差与所述估计轨迹数据进行组合得到离线配准对，随机选择配准对，并重复运行以计算样本的误差，该误差为机器人轨迹的误差。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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