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龙图腾网获悉九识(苏州)智能科技有限公司申请的专利一种激光雷达与无人车的水平角度的校正方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115436918B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211000258.2，技术领域涉及：G01S7/497；该发明授权一种激光雷达与无人车的水平角度的校正方法和装置是由程长军设计研发完成，并于2022-08-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种激光雷达与无人车的水平角度的校正方法和装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种激光雷达与无人车的水平角度的校正方法和装置，涉及自动驾驶技术领域。该方法的一具体实施方式包括：获取无人车行驶过程中在第一位置和第二位置时激光雷达的点云数据，进而获取无人车在第一位置和第二位置时激光雷达与障碍物的距离，以及在第二位置时激光雷达与障碍物的水平角度，根据第一位置、第二位置时激光雷达与障碍物的距离以及第一位置和第二位置的距离，计算在第二位置时无人车与所述障碍物的水平角度，校验激光雷达与无人车的水平角度是否在预设的误差范围内，若不在，则对激光雷达与无人车的水平角度进行校正。该方法实现了在无人车行驶过程中对激光雷达与无人车的水平角度的校正，提高了无人车行驶的安全性。

本发明授权一种激光雷达与无人车的水平角度的校正方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种激光雷达与无人车的水平角度的校正方法，其特征在于，包括： 当无人车行驶至第一位置时，获取所述无人车在第一位置时激光雷达的点云数据； 根据所述无人车在第一位置时激光雷达的点云数据，确定所述无人车在第一位置时激光雷达与障碍物的距离； 当所述无人车行驶至第二位置时，获取所述无人车在第二位置时激光雷达的点云数据；所述无人车在所述第一位置和所述第二位置的行驶方向相同； 根据所述无人车在第二位置时激光雷达的点云数据，确定所述无人车在第二位置时激光雷达与障碍物的距离和水平角度； 根据所述无人车在第一位置时激光雷达与障碍物的距离、所述无人车在第二位置时激光雷达与障碍物的距离以及所述第一位置和所述第二位置的距离，计算在第二位置时所述无人车与所述障碍物的水平角度； 根据在第二位置时所述激光雷达与所述障碍物的水平角度、所述无人车与所述障碍物的水平角度校验所述激光雷达与所述无人车的水平角度是否在预设的误差范围内，如果不在，对所述激光雷达与所述无人车的水平角度进行校正； 根据所述无人车在第一位置时激光雷达与障碍物的距离、所述无人车在第二位置时激光雷达与障碍物的距离以及所述第一位置和所述第二位置的距离，计算在第二位置时所述无人车与所述障碍物的水平角度，包括： 根据所述无人车在第一位置时激光雷达与障碍物的距离、所述无人车在第二位置时激光雷达与障碍物的距离以及所述第一位置和所述第二位置的距离，利用余弦定理计算所述障碍物、所述第二位置和所述第一位置形成的夹角； 根据所述障碍物、所述第二位置和所述第一位置形成的夹角，计算在第二位置时所述无人车与所述障碍物的水平角度，所述水平角度与所述夹角互为补角。

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