中国科学院宁波材料技术与工程研究所郑天江获国家专利权
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龙图腾网获悉中国科学院宁波材料技术与工程研究所申请的专利全向移动机器人、其运动学解算与控制方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114954501B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210762728.2，技术领域涉及：B60W50/00；该发明授权全向移动机器人、其运动学解算与控制方法和装置是由郑天江;李齐;刘强;杨桂林;张驰;邵兵兵;李宁博设计研发完成，并于2022-06-29向国家知识产权局提交的专利申请。
本全向移动机器人、其运动学解算与控制方法和装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种全向移动机器人、其运动学解算与控制方法和装置。所述解算与控制方法包括：1解算获得所述解耦式主动万向脚轮的目标偏转角度；2获取所述解耦式主动万向脚轮的实际偏转角度；3计算所述目标偏转角度与实际偏转角度的偏差角度；4当所述偏差角度的绝对值在π2以上时，以预设时长提前使所述解耦式主动万向脚轮以预设偏转速度向所述目标偏转角度进行偏转。本发明所提供的全向移动机器人的运动学解算与控制方法通过判断需偏转的偏差角度的大小从而控制解耦式主动万向脚轮提前以预设偏转速度偏转，避免了移动机器人发生轮子突然转向，或者控制方向不准的情况，从而避免了全向移动机器人精度降低或者振动的发生。
本发明授权全向移动机器人、其运动学解算与控制方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种全向移动机器人的运动学解算与控制方法，所述全向移动机器人具有多个解耦式主动万向脚轮，其特征在于，所述运动学解算与控制方法包括： 1解算获得所述解耦式主动万向脚轮的目标偏转角度； 2获取所述解耦式主动万向脚轮的实际偏转角度； 3计算所述目标偏转角度与实际偏转角度的偏差角度； 4通过运动学方程解算所述解耦式主动万向脚轮的给定偏转速度；当所述偏差角度的绝对值大于π2时，提前预设时长使所述解耦式主动万向脚轮以预设偏转速度向所述目标偏转角度进行偏转，且当所述给定偏转速度在偏转速度限值以上时，所述预设偏转速度等于所述给定偏转速度，当所述给定偏转速度小于偏转速度限值时，所述预设偏转速度等于所述偏转速度限值；其中，所述预设时长＝所述偏差角度的绝对值-π2预设偏转速度。
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