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龙图腾网获悉山东航天电子技术研究所申请的专利一种基于四面体标量磁力仪阵列的水下磁性目标定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115220112B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210718235.9，技术领域涉及：G01V3/08；该发明授权一种基于四面体标量磁力仪阵列的水下磁性目标定位方法是由刘郊;宋晓林;李勇;任文冠;曲亚楠设计研发完成，并于2022-06-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于四面体标量磁力仪阵列的水下磁性目标定位方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于四面体标量磁力仪阵列的水下磁性目标定位方法，采用四台标量磁力仪构成正四面体探测阵列，通过对四台标量磁力仪磁场信号反演得到磁性运动目标的初始位置坐标、运动速度与运动方向，从而对磁性运动目标进行定位，具有所需磁力仪数量少、求解速度快、求解准确率高的特点，可应用于各种磁探测场景进行目标定位，特别适用于潜标平台对船只和水下航行器进行定位。

本发明授权一种基于四面体标量磁力仪阵列的水下磁性目标定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于四面体标量磁力仪阵列的水下磁性目标定位方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤一、将四台标量磁力仪安放在预设位置组成正四面体探测阵列，并测量四台标量磁力仪的相对位置坐标以及与磁北的夹角； 步骤二、以磁性目标的运动方向为x轴，竖直向下方向为z轴建立右手直角坐标系作为求解坐标系； 步骤三、将磁性目标作为磁偶极子建立磁偶极子数学模型，磁偶极子三个方向的磁矩分别为Mx、My和Mz，则磁性目标产生的磁场可以表示为矩阵形式H＝FM，展开为： 其中，Hc为磁偶极子产生的磁场与地磁场的叠加，即磁力仪实际测得的标量磁场，f1、f2和f3分别为磁偶极子三个方向磁矩的系数矩阵，具体的计算公式为： 其中，Φ为地磁倾角，α为磁性目标的运动方向与磁北的夹角，ax、ay、az、bx、by、bz、cx、cy、cz的求解公式为： 其中，x0、y0、z0为磁性目标的初始位置坐标，v为磁性目标的运动速度，Ts为磁力仪的采样时间； 步骤四、根据四台标量磁力仪的相对位置坐标获取四台标量磁力仪测得的磁场数据，并构建四个F＝[F1,F2,F3,F4]T矩阵和四个H＝[H1,H2,H3,H4]T矩阵； 步骤五、利用F矩阵和H矩阵构建目标函数，目标函数为： 其中，||||2为2阶范数，F+为F矩阵的广义逆矩阵； 步骤六、利用改进型遗传算法求解目标函数，得到磁性目标的初始位置坐标x0、y0、z0，运动速度v以及运动方向与磁北的夹角α。

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