腾讯科技(深圳)有限公司周诚获国家专利权
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龙图腾网获悉腾讯科技(深圳)有限公司申请的专利机器人控制方法、装置、设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116985109B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210708472.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人控制方法、装置、设备和存储介质是由周诚;郑宇设计研发完成，并于2022-06-20向国家知识产权局提交的专利申请。
本机器人控制方法、装置、设备和存储介质在说明书摘要公布了：本公开的实施例提供了一种机器人控制方法、装置、设备和计算机可读存储介质。本公开的实施例所提供的方法基于非抓握的抛物方式，利用机器人的末端执行器的单个平面结构与目标物体保持持续且相对静止的接触，并按照根据目标状态导出的运动控制信息进行运动，继而在导出的分离时刻使机器人与目标物体瞬时分离，从而实现对目标物体稳定且准确的动态抛物。通过本公开的实施例的方法能够基于目标物体的初始状态和目标状态，针对机器人与目标物体的持续接触阶段自动生成对机器人的最优运动控制信息以及最优分离时间，使机器人的动态抛物更高效且准确。
本发明授权机器人控制方法、装置、设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人控制方法，用于动态抛物，所述方法包括： 获取目标物体的初始运动状态和目标运动状态； 基于所述目标物体的目标运动状态，确定所述目标物体在分离时刻的分离运动状态以及在所述分离时刻对所述机器人的运动控制信息，其中，所述分离时刻为待确定参数，在所述分离时刻对所述机器人的运动控制信息使所述机器人在所述分离时刻与所述目标物体瞬时分离； 基于所述目标物体的初始运动状态和分离运动状态，确定所述分离时刻以及在持续接触阶段对所述机器人的运动控制信息，所述持续接触阶段为所述目标物体从所述初始运动状态达到所述分离运动状态的时间段， 其中，所述目标物体在所述持续接触阶段与机器人末端的单个平面持续接触，在持续接触阶段对所述机器人的所述运动控制信息使所述机器人在所述持续接触阶段与所述目标物体保持相对静止。
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