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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利基于时空图决策的非结构化环境下机器人运动规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115167383B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210586177.9，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于时空图决策的非结构化环境下机器人运动规划方法是由李静;汪汇洋;王军政;汪首坤;赵江波;马立玲;沈伟设计研发完成，并于2022-05-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于时空图决策的非结构化环境下机器人运动规划方法在说明书摘要公布了：本发明提出一种基于时空图决策的非结构化环境下机器人运动规划方法，包括基于静态地图信息、机器人定位信息进行轨迹规划，获得基于初始路径轨迹的初始化占据栅格图；根据动态环境信息与所述初始路径轨迹构建时空图；所述时空图为以初始路径轨迹、时间为参数构建的以其他交通参与者为占据点的占据栅格图；基于所述时空图，根据其他交通参与者对移动机器人的初始路径轨迹在时空上的影响，对移动机器人的自身行为进行决策；根据决策结果执行相应的轨迹重规划与优化并输出轨迹。

本发明授权基于时空图决策的非结构化环境下机器人运动规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于时空图决策的非结构化环境下机器人运动规划方法，其特征在于： 基于静态地图信息、机器人定位信息进行轨迹规划，获得基于初始路径轨迹的初始化占据栅格图； 根据动态环境信息与所述初始路径轨迹构建时空图；所述时空图为以初始路径轨迹、时间为参数构建的以其他交通参与者为占据点的占据栅格图； 基于所述时空图，根据其他交通参与者对移动机器人的初始路径轨迹在时空上的影响，对移动机器人的自身行为进行决策；根据决策结果执行相应的轨迹重规划与优化并输出轨迹； 所述决策结果适用一个交通参与者或者多个交通参与者的复杂动态环境，包括巡航、超车、避让或快速通过，具体包括如下步骤： 取时空图下移动机器人的时空运动边界Send和Tend，空间运动边界Send与初始路径的长度数值一致，时间运动边界Tend是该运动过程的时间上界，首先在时空占据栅格图下速度分配，然后进行以下判断： 若时空图在width＝[0:Send],height＝[0,Tend]的占据栅格内都没有受交通参与者运动影响的占据occupyj，此时，所述决策结果为巡航，移动机器人则开始巡航，巡航保持初始路径下的位姿； 若时空图在占据栅格的时空边界内存在占据点，且对应的占据点si,ti∈occupyj出现在时空占据栅格曲线左侧；并且满足超车条件:maxsiinoccupyj＝Send和tend-maxtiinoccupyjTth，则进行对occupyj所表示的交通参与者的超车，其中，Tth表示抵达局部目标点的目标时间，maxsiinoccupyj、maxtiinoccupyj分别表示交通参与者occupyj最大的空间占据和最大的时间占据； 若占据点仅出现在时空占据栅格曲线左侧，且不满足所述超车条件，则所述决策结果为避让； 若时空图在占据栅格的时空边界内存在占据点，且对应的占据点si,ti∈occupyj出现在时空占据栅格曲线在右侧，则所述决策结果为快速通过该交通参与者。

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