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龙图腾网获悉湖南三一智能控制设备有限公司申请的专利多传感器数据融合方法、装置、电子设备及工程车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114757290B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210432229.7，技术领域涉及：G06F18/25；该发明授权多传感器数据融合方法、装置、电子设备及工程车辆是由郭天亮设计研发完成，并于2022-04-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本多传感器数据融合方法、装置、电子设备及工程车辆在说明书摘要公布了：本发明涉及数据处理领域，提供一种多传感器数据融合方法、装置、电子设备及工程车辆，该方法包括：实时获取传感装置中多个传感器输出的传感数据；基于多个传感器在当前帧输出的传感数据，确定传感装置在当前帧的输出基准值，并将当前帧的输出基准值作为传感装置在当前帧的输出结果的初始值；基于传感装置在当前帧的输出基准值、在当前帧之前的N个帧的输出基准值以及在当前帧之前的M个帧的输出结果，对当前帧的输出结果的初始值进行迭代更新，以得到传感装置在当前帧的输出结果；其中，N大于或等于1，M大于1。本发明能够有效减少各传感器数据融合结果中的毛刺，降低了外部环境与噪声干扰，进而保证了各传感器数据融合结果的可靠性。

本发明授权多传感器数据融合方法、装置、电子设备及工程车辆在权利要求书中公布了：1.一种多传感器数据融合方法，其特征在于，包括： 实时获取传感装置中多个传感器输出的传感数据； 基于所述多个传感器在当前帧输出的所述传感数据，确定所述传感装置在当前帧的输出基准值，并将所述当前帧的输出基准值作为所述传感装置在当前帧的输出结果的初始值； 基于所述传感装置在当前帧的输出基准值、在当前帧之前的N个帧的输出基准值以及在当前帧之前的M个帧的输出结果，对所述当前帧的输出结果的初始值进行迭代更新，以得到所述传感装置在当前帧的输出结果；其中，N大于或等于1，M大于1； 所述基于所述传感装置在当前帧的输出基准值、在当前帧之前的N个帧的输出基准值以及在当前帧之前的M个帧的输出结果，对所述当前帧的输出结果的初始值进行迭代更新，包括： 获取所述当前帧的输出基准值与所述当前帧的前一帧的输出基准值的差值，以作为基准差值； 确定所述基准差值的绝对值大于第一预设值时，基于所述传感装置在当前帧之前的各时间窗口的输出结果对所述当前帧的输出结果的初始值进行更新；其中，所述时间窗口包括一个或多个帧。

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