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龙图腾网获悉北京一号车酷汽车科技有限公司申请的专利一种半速度环半加速度环的无人驾驶车辆控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114954519B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210406465.1，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权一种半速度环半加速度环的无人驾驶车辆控制方法是由陈冰;张玉明;贾俊涛;张保平设计研发完成，并于2022-04-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种半速度环半加速度环的无人驾驶车辆控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种半速度环半加速度环的无人驾驶车辆控制方法，该无人车辆控制方法用于对无人驾驶车辆进行控制，包括：对于无人驾驶汽车决策层，同时下发车速及加减速度指令；同时对于无人驾驶汽车底层，结合决策层指令情况，判断执行速度或加速度闭环控制，其中：所述决策层指令情况包括以下情况：车速＞0且加速度＞0、车速＞0且加速度＝0以及车速＞0且加速度＜0。本发明的有益效果在于，通过本发明的控制方法，无人驾驶车辆在加速过程中，保证具有更精确的加速度控制精度；以及无人驾驶车辆在减速过程中，保证具有更精确的减速度控制精度，从而保证无人驾驶车辆同时具备安全性以及舒适性的优点。

本发明授权一种半速度环半加速度环的无人驾驶车辆控制方法在权利要求书中公布了：1.一种半速度环半加速度环的无人驾驶车辆控制方法，该无人驾驶车辆控制方法用于对无人驾驶车辆进行控制，其特征在于，包括： 对于无人驾驶汽车决策层，同时下发车速及加减速度指令； 同时对于无人驾驶汽车底层，结合决策层指令情况，判断执行速度或加速度闭环控制，其中： 所述决策层指令情况包括以下情况：车速＞0且加速度＞0、车速＞0且加速度＝0以及车速＞0且加速度＜0； 当所述决策层指令情况为车速＞0且加速度＞0或加速度＝0时： 所述无人驾驶车辆的MCU单元工作状态为工作，且速度闭环控制启动； 所述无人驾驶车辆的EHB单元工作状态为不工作，且加速度闭环控制不启动； 当所述决策层指令情况为车速＞0且加速度＜0时： 所述无人驾驶车辆的MCU单元工作状态为不工作，且速度闭环控制不启动； 所述无人驾驶车辆的EHB单元工作状态为工作，且加速度闭环控制启动； 所述无人驾驶车辆上设置有IMU单元，且所述无人驾驶车辆的坡度i为：i＝0％、i≤20％以及i＞20％。

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