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龙图腾网获悉杭州钱航船舶修造有限公司;杭州电子科技大学;南京智慧水运科技有限公司申请的专利一种基于WBRB-PSO的船舶舵机模型参数辨识方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114757099B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210382334.4，技术领域涉及：G06F30/27；该发明授权一种基于WBRB-PSO的船舶舵机模型参数辨识方法是由沈旭峰;孙松;张雪林;马枫;徐晓滨;孙杰;陈晨;席敬波;李立芝;沈梅艳设计研发完成，并于2022-04-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于WBRB-PSO的船舶舵机模型参数辨识方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于WBRB‑PSO的船舶舵机模型参数辨识方法。该方法首先，给出船舶舵机模型，并采集舵机的指令舵角和实际舵角数据。然后，初始化粒子群优化算法中各粒子速度、位置、惯性权重等参数，并设置待辨识参数的搜索范围。其次，引入加权型置信规则库推理结构，通过置信推理得到惯性权重增量的估计值，并更新惯性权重。随后，基于已获取的各粒子的惯性权重，并结合全局最优值和粒子的个体最优值更新各粒子的速度、位置。最后，结合采集的数据和粒子的最优位置，计算粒子的适应度值，并更新全局最优值和粒子的个体最优值，依次迭代，直到满足停止条件，实现传递函数模型参数辨识。本发明通过有效提高船舶舵机模型参数的辨识精度。

本发明授权一种基于WBRB-PSO的船舶舵机模型参数辨识方法在权利要求书中公布了：1.一种基于WBRB-PSO的船舶舵机模型参数辨识方法，其特征在于该方法包括以下步骤： 1在不加负载的情况下，船舶舵机模型可表示为传递函数的形式： 式1中，G表示舵机的传递函数，δE为指令舵角，δ为实际舵角，KE和TE分别表示舵机的控制增益和时间常数； 2通过舵角传感器实时采集舵机的指令舵角δE和实际舵角δ信号，设定采样周期T＝0.02s，共计采样K个样本，取K≥300，将δEk,δk表示成样本集合S＝{[δEk,δk]|k＝1,2,…,K}，其中[δEk,δk]为一个样本向量； 3将步骤2中采集的指令舵角δE和实际舵角δ信号作为辨识模型的输入，辨识模型的输出为舵机模型参数KE,TE，构造关于舵机模型参数KE和TE的WBRB-PSO辨识模型； 3-1以粒子群优化算法PSO为基础，对舵机模型参数进行辨识，进而将参数辨识问题转化为参数优化问题； 3-2引入加权型置信规则库WBRB推理模型，通过置信推理来获取PSO算法中粒子的惯性权重； 3-3根据步骤3-1和步骤3-2获取粒子更新后的位置和速度后，计算粒子的适应度值，并更新其个体最优值和全局最优值； 3-4重复步骤3-1～步骤3-3，直到达到最大迭代次数，停止优化，最终获得待辨识参数KE和TE的最优取值。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人杭州钱航船舶修造有限公司;杭州电子科技大学;南京智慧水运科技有限公司，其通讯地址为：313000 浙江省杭州市萧山区义桥镇江滨路7号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。