北京三快在线科技有限公司郭彦杰获国家专利权
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龙图腾网获悉北京三快在线科技有限公司申请的专利一种深度图的构建方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116958226B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210379120.1，技术领域涉及：G06T7/55；该发明授权一种深度图的构建方法及装置是由郭彦杰;庞勃;刘长江;王昌龙设计研发完成，并于2022-04-12向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种深度图的构建方法及装置在说明书摘要公布了：本说明书公开了一种深度图的构建方法及装置。确定双目视觉传感器在目标时刻采集的图像中各像素点的视差数据，根据各视差数据确定各像素点对应的第一深度误差，并确定雷达在该目标时刻采集的各目标点的深度及各目标点对应的第二深度误差。根据将目标点投影到该图像中后各目标点的位置及各第二深度误差，确定感兴趣区域，并根据各像素点的位置及第一深度误差，确定各像素点的误差区域，以针对每个感兴趣区域，根据各误差区域将各像素点与该感兴趣区域对应的目标点匹配，根据与各感兴趣区域对应的目标点匹配成功的各像素点构建深度图。能够根据雷达的目标点对双目视觉传感器的像素点进行筛选，滤除深度存在误差的像素点，使最终的深度图足够准确。
本发明授权一种深度图的构建方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种深度图的构建方法，其特征在于，无人设备上至少设置有双目视觉传感器以及雷达，所述方法包括： 确定所述双目视觉传感器在目标时刻采集的图像中，各像素点的视差数据，并根据各像素点的视差数据，分别确定各像素点对应的第一深度误差； 确定所述雷达在所述目标时刻采集的各目标点的深度，并根据各目标点的深度，分别确定各目标点对应的第二深度误差； 将各目标点投影到所述图像中，并根据投影后各目标点的位置以及各第二深度误差，确定各感兴趣区域，并根据各像素点的位置及各像素点对应的第一深度误差，确定各像素点的误差区域； 针对每个感兴趣区域，根据各误差区域将各像素点与该感兴趣区域对应的目标点进行匹配； 滤除匹配失败的各像素点，并根据与各感兴趣区域对应的目标点匹配成功的各像素点构建深度图。
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