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龙图腾网获悉南京欧睿三维科技有限公司申请的专利自动焊接系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114559191B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210302987.7，技术领域涉及：B23K37/00；该发明授权自动焊接系统及方法是由刘心维;章佳琪;董春雨;肖建设计研发完成，并于2022-03-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本自动焊接系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了自动焊接系统，包括传感器标定模块、数据采集和处理模块、焊接位置识别模块、路径规划模块；其主要通过改进的RandLA‑Net网络对包括待焊接工件的三维点云模型进行语义分割，保留待焊接工件本体点云模型；通过RANSAC算法对待焊接工件本体的三维点云模型进行平面分割，将分割后的平面进行多平面配准，得到组成待焊接位置的点云。根据组成待焊接位置的点云对机械臂的运动路径进行规划，最终实现自动焊接。本发明还提供了一种自动焊接方法。本发明不仅实现了焊接的智能化和自动化，而且有效提高了焊接位置识别的效率和识别的精度；同时，本发明在局部特征聚合模块中增加注意力机制模块，有效的提升识别的准确率，降低误分割的情况。

本发明授权自动焊接系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种自动焊接系统，其特征在于：包括传感器标定模块、数据采集和处理模块、焊接位置识别模块、路径规划模块； 其中，传感器标定模块用于对采集待焊接工件数据的传感器进行标定； 数据采集和处理模块对待焊接工件进行三维点云数据采集，得到第一三维点云，并对第一三维点云进行预处理得到第二三维点云；对第二三维点云进行重建，得到包括完整的待焊接工件的三维点云模型； 焊接位置识别模块基于RandLA-Net网络结合RandLA-Net语义分割算法对数据采集和处理模块得到的包括了完整的待焊接工件的三维点云模型进行类别识别，得到待焊接工件本体的三维点云模型；然后通过RANSAC算法对待焊接工件本体的三维点云模型进行平面分割，将分割后的平面进行多平面配准，得到组成待焊接位置的点云； 路径规划模块根据焊接位置识别模块得到组成待焊接位置的点云生成焊接路径； 在RandLA-Net网络的局部特征聚合模块中增加注意力机制模块；所述注意力机制模块包括通道注意力子模块和空间注意力子模块；输入特征依次通过通道注意力子模块和空间注意力子模块推断注意力图，然后将输入特征图、通道注意力图和空间注意力图依次相乘进行自适应特征融合； 通道注意力子模块将输入的点云特征F分别进行均值池化和最大值池化；再对特征通道进行全连接，输出通道数为Cr，其中C为通道数，即为输入的特征维度；r为衰减率；接着再使用全连接，使得输出通道恢复为C；最后将均值池化后的特征和最大值池化后的特征进行加和，然后通过激活函数sigmoid，输出后得到通道注意力图Mc，将最后的通道注意力图Mc与输入的点云特征F相乘，进行注意机制加权后得到F'， 空间注意力子模块将经过通道注意力子模块加权后的特征F'作为输入，分别通过最大值池化和均值池化后将两个特征进行连接后卷积，然后通过激活函数sigmoid，输出得到空间注意力图Ms，将最后的空间注意力图Ms与输入特征F'相乘，进行注意机制加权； 其中，对RandLA-Net网络的训练方法为：将采集到包含不同类型的焊接工件的三维点云模型输入到RandLA-Net网络中进行训练，在训练过程中通过RandLA-Net语义分割算法对输入的焊接工件的三维点云模型进行语义分割，将焊接工件的三维点云模型中具有相同特征的局部区域聚和，以此将输入的包括了焊接工件的三维点云模型分成焊接工件本体区域和背景区域，其中，背景区域即除了焊接工件本体的其他区域；在训练过程中采用的数据集包括不同角度的单直线工件三维点云模型、直角工件三维点云模型、三交线工件三维点云模型、长直型工件三维点云模型、V型工件三维点云模型、搭接型工件三维点云模型。

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