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龙图腾网获悉未岚大陆(北京)科技有限公司申请的专利自移动设备的控制方法、自移动设备以及计算机存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114625143B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210270364.6，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权自移动设备的控制方法、自移动设备以及计算机存储介质是由姚卓;林德淦设计研发完成，并于2022-03-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本自移动设备的控制方法、自移动设备以及计算机存储介质在说明书摘要公布了：本公开提供一种自移动设备的控制方法、自移动设备以及计算机存储介质。自移动设备的存储器存储第一坐标集合，所述第一坐标集合包括规划所述自移动设备的工作区域时的所述自移动设备的坐标。所述方法包括：基于所述第一坐标集合确定多个候选位置；确定满足旋转安全条件的候选位置为第一位置；控制所述自移动设备在所述第一位置转向，使得所述自移动设备与所述第一坐标集合对应的第一边界垂直，并且所述自移动设备的尾部比头部更接近第一边界；控制所述自移动设备以后退方式行进到第二位置；以及控制所述自移动设备在所述第二位置转向，使得所述自移动设备与所述第一边界平行。该方法能够提高所述自移动设备在工作区域内的作业覆盖率。

本发明授权自移动设备的控制方法、自移动设备以及计算机存储介质在权利要求书中公布了：1.一种自移动设备的控制方法，其特征在于，所述自移动设备的存储器存储第一坐标集合，所述第一坐标集合是在工作区域规划模式下获得的所述自移动设备的运动中心点的坐标集合，所述第一坐标集合对应于工作区域的第一边界，所述方法包括： 基于所述第一坐标集合确定多个候选位置； 确定满足旋转安全条件的候选位置为第一位置； 控制所述自移动设备在所述第一位置转向，使得所述自移动设备与所述第一坐标集合对应的第一边界垂直，并且所述自移动设备的尾部比头部更接近第一边界； 控制所述自移动设备以后退方式行进到第二位置，其中，所述第二位置比所述第一位置更靠近所述第一边界，在所述自移动设备以所述后退方式从所述第一位置移动到所述第二位置时，沿着运动方向，所述自移动设备的尾部在所述头部之前；以及 控制所述自移动设备在所述第二位置转向，使得所述自移动设备与所述第一边界平行，并控制所述自移动设备沿与所述第一边界平行的方向移动，执行割草作业，其中，所述自移动设备为割草机器人； 通过如下方法判断所述候选位置是否满足旋转安全条件： 根据所述第一坐标集合确定第二坐标集合，所述第二坐标集合对应第二边界，所述第二边界与所述第一边界平行； 判断以所述候选位置为圆心以预定长度为半径的圆是否与所述第二边界或禁区的边界相交；以及 如果以所述候选位置为圆心以预定长度为半径的圆与所述第二边界和禁区的边界都不相交，则所述候选位置满足旋转安全条件，如果以所述候选位置为圆心以预定长度为半径的圆与所述第二边界或禁区的边界相交，则所述候选位置不满足旋转安全条件； 所述候选位置与对应的第一坐标集合中的坐标的连线与所述第一边界垂直。

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