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龙图腾网获悉北京三快在线科技有限公司申请的专利模型训练及深度估计方法、装置、存储介质及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114494381B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210070815.1，技术领域涉及：G06T7/50；该发明授权模型训练及深度估计方法、装置、存储介质及电子设备是由舒畅;任海兵;王明晖;胡琦;申浩;夏华夏设计研发完成，并于2022-01-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本模型训练及深度估计方法、装置、存储介质及电子设备在说明书摘要公布了：本说明书公开了模型训练及深度估计方法、装置、存储介质及电子设备。在样本图像中为每个像素点选取至少两对参照点对，其中每对参照点对中的参照点与该像素点位于同一直线上，然后根据深度估计模型输出的深度图将像素点及其参照点映射至三维空间内并得到三维坐标，从而得到以参照点对中的参照点为起点和终点的至少两个参照向量，以根据参照向量确定出像素点的预测法向量，并根据预测法向量与该像素点对应的标注法向量之间的差异构建损失进行训练，以提高深度估计模型输出的深度图的准确性。

本发明授权模型训练及深度估计方法、装置、存储介质及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种模型训练方法，其特征在于，包括： 确定样本图像； 将所述样本图像输入待训练的深度估计模型，并得到所述深度估计模型所输出的所述样本图像对应的深度图； 针对所述样本图像中的每个像素点，将该像素点作为目标像素点，确定所述目标像素点对应的至少两个参照点对，其中，针对每个参照点对，在样本图像上经过该参照点对中的两个参照点的直线经过所述目标像素点； 根据所述样本图像对应的深度图，确定所述目标像素点和各参照点的三维坐标，针对每个参照点对，根据该参照点对中两个参照点的三维坐标，确定以该参照点对中的参照点为起点和终点的参照向量，作为所述目标像素点对应的参照向量； 基于所述目标像素点对应的各参照向量，得到所述目标像素点在三维空间中的预测法向量；获取预先确定的各像素点在三维空间中的标注法向量，以各像素点的预测法向量和标注法向量之间的差异最小为目标，调整所述深度估计模型中的参数；确定所述目标像素点对应的至少两个参照点对，具体包括： 确定经过所述目标像素点的至少两个直线； 针对所确定出的每个直线，确定出位于该直线上并在沿该直线的不同方向上相对于所述目标像素点的距离为指定距离的两个像素点，作为该目标像素点对应的参照点对，其中，所述指定距离不小于预先设定的距离阈值； 确定各像素点在三维空间中的标注法向量，具体包括： 获取样本点云； 基于预先标定出的所述样本图像的图像坐标系和所述样本点云的点云坐标系之间的转换关系，将所述样本点云映射在所述图像坐标系下，根据所述样本点云的三维坐标，为所述样本图像确定出标注深度图； 根据所述样本图像的标注深度图，针对样本图像中每个像素点，确定该像素点以及该像素点对应的参照点的三维坐标，并得到以对应的参照点为起点和终点的各像素点对应的参照向量； 基于该像素点对应的各参照向量，得到该像素点在三维空间中的标注法向量。

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